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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种车辆队列的自适应事件触发控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310569576.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种车辆队列的自适应事件触发控制方法是由石厅;王斌斌;张婷;徐文灏;叶洁设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆队列的自适应事件触发控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆队列的自适应事件触发控制方法，属于自动化技术领域和车辆工程技术领域。该方法首先建立单个车辆的非线性动力学模型。其次利用图论描述车辆间的通信拓扑结构。然后引入自适应事件触发机制，并联合自适应事件触发设计分布式控制器，根据通信拓扑结构，建立车辆队列的闭环误差模型。最后引入Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式，根据闭环误差模型，引入H∞性能指标，得到保证车辆队列稳定性的充分条件。本发明保证车辆队列稳定，并可以减少通信资源支出，提高性能，大幅度提升了车辆间数据传输的灵活性。

本发明授权一种车辆队列的自适应事件触发控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆队列的自适应事件触发控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立单个车辆的非线性动力学模型； 步骤2：利用图论描述车辆间的通信拓扑结构； 步骤3：引入自适应事件触发机制，并联合自适应事件触发设计分布式控制器，根据单个车辆的非线性动力学模型和以图论描述的通信拓扑结构，建立车辆队列的闭环误差模型，具体过程如下： 假设所有车辆的采样周期都为h＞0，每辆车上的事件生成器，决定是否传输每辆车的采样数据包，对于用表示车辆i的第s次触发时刻，并且，后续触发时刻由下面的自适应触发机制确定： 其中表示第i跟随车最近一次触发时刻的状态；为当前时刻的数据与最新一次触发的差； 并且di,jk＝di,0k-dj,0k表示车辆i和车辆j之间的期望间距，di,0k表示车辆i与领航车之间的期望间隔；Φ是待确定的正加权矩阵；σik是动态阈值参数，并且其根据以下函数进行调整： 其中 和σ i分别表示动态阈值参数的上下界，π为圆周率；ε＞0用于调整灵敏度； 基于自适应事件触发机制，针对每一车辆采用以下的分布式控制器： 其中，K＝[kpkvka]为控制增益矩阵； 建立第i跟随车与领航车的跟踪误差如下： 定义δi pk、δi vk和δi ak分别表示第i跟随车与领航车之间的位置、速度和加速度误差；结合单个车辆三阶状态空间模型和分布式控制器，在领航车匀速行驶并且取固定期望间距下，得到单个跟随车辆与领航车的误差模型为： 其中定义向量δk＝[δ1 Tk,δ2 Tk,...,δN Tk]T，ek＝[e1 Tk,e2 Tk,...,eN Tk]T，结合单个车辆与领航车之间的误差模型，得到以下闭环误差模型： 其中yk＝[y1k,y2k,...,yNk]T，yik＝Cδik表示位置误差输出，IN为N×N维的单位矩阵，C＝[1,0,0]； 步骤4：引入Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式，根据闭环误差模型，引入H∞性能指标，得到保证车辆队列稳定性的充分条件。

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