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龙图腾网获悉广州市城市规划勘测设计研究院申请的专利一种室内外点云优化配准方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116797635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310572857.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种室内外点云优化配准方法、装置、设备及存储介质是由续东;何华贵;胡耀锋;刘洋;赵小阳;高志国设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内外点云优化配准方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内外点云优化配准方法、装置、设备及存储介质，采用虚拟激光雷达仿真技术计算覆盖范围内所有栅格中心的虚拟激光雷达仿真扫描数据；进行空间分布分析，确定所述虚拟激光雷达仿真扫描数据的空间分布特征；计算空间分布特征的相似度，计算特征最近邻距离比率，进而确定重叠区域并提取重叠区域点云数据；计算点协方差矩阵，构建优化方程，基于最大似然估计准则，使用列文伯格‑马夸尔特方法迭代优化，确定转换参数；构建关键组点对，计算关键组点对之间的距离差值、角度差值和点位误差，基于最近距离进行验证，输出验证通过的转换参数。能够提高配准时转换参数的鲁棒性，实现低重叠率点云之间准确配准。

本发明授权一种室内外点云优化配准方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内外点云优化配准方法，其特征在于，所述方法包括： 根据目标数据覆盖范围和配准数据覆盖范围，采用虚拟激光雷达仿真技术计算覆盖范围内所有栅格中心的虚拟激光雷达仿真扫描数据； 对所述虚拟激光雷达仿真扫描数据进行空间分布分析，并对空间分布进行特征编码，确定所述虚拟激光雷达仿真扫描数据的空间分布特征； 计算所述虚拟激光雷达仿真扫描数据中空间分布特征的相似度，计算特征最近邻距离比率，进而确定重叠区域并提取重叠区域点云数据； 对重叠区域的目标数据和配准数据计算点协方差矩阵，构建优化方程，基于最大似然估计准则，使用列文伯格-马夸尔特方法迭代优化，确定转换参数； 根据所述协方差矩阵和所述转换参数构建关键组点对，计算关键组点对之间的距离差值、角度差值和点位误差，基于最近距离进行验证，输出验证通过的转换参数； 所述对所述虚拟激光雷达仿真扫描数据进行空间分布分析，并对空间分布进行特征编码，确定所述虚拟激光雷达仿真扫描数据的空间分布特征，具体包括： 对所述虚拟激光雷达仿真扫描数据进行三维空间的极坐标体素划分，得到Nd×Nh×Nv个体素；Nd是极坐标体素划分后沿水平距离的体素数量，Nh是极坐标体素划分后沿水平角度的体素数量，Nv是极坐标体素划分后沿垂直角度的体素数量； 通过统计同一水平距离和高度的所有体素的相对点云密度得到体素的水平空间特征分布； 根据体素所在的极坐标系下的垂直角度计算体素的垂直空间特征分布； 对体素的水平空间特征分布和垂直空间特征分布进行加权编码，得到虚拟激光雷达仿真扫描数据的空间分布特征； 所述空间分布特征的二维矩阵形式为： 其中，Mij为体素Bijk的空间分布特征，Hijk为体素Bijk的水平空间特征分布，Vijk为体素Bijk的垂直空间特征分布，numberijk是体素Bijk内包含的点数量，median是同一水平距离和垂直角度内所有体素内包含点数量的中位数；

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州市城市规划勘测设计研究院，其通讯地址为：510030 广东省广州市越秀区建设大马路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。