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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种6G空天地一体化网络下基于DQN网络的无人机邻节点发现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116390077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310259591.3，技术领域涉及：H04W8/00；该发明授权一种6G空天地一体化网络下基于DQN网络的无人机邻节点发现方法是由朱丽娜;时一磊;张杰;高泓设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种6G空天地一体化网络下基于DQN网络的无人机邻节点发现方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种6G空天地一体化网络下基于DQN网络的无人机邻节点发现方法，包括以下步骤：步骤一，构建无人机网络的初始系统模型；步骤二，采用二维马尔科夫链对CSMACA协议的二元指数退避算法计算每个参考节点竞争信道成功并成功发送信息的概率ps；步骤三，设置DQN网络的状态、动作和奖励函数；步骤四，基于状态、动作和奖励函数对DQN网络进行训练，得到训练后的DQN网络；步骤五，将网络节点对应的当前状态输入训练后的DQN网络，输出奖励值最大对应的动作。本发明将无人机网络的多业务需求作为邻节点发现的考虑因素，通过多业务竞争模型并基于DQN网络提出无人机邻节点发现方法，降低了无人机网络系统开销的同时提高了邻节点发现精度。

本发明授权一种6G空天地一体化网络下基于DQN网络的无人机邻节点发现方法在权利要求书中公布了：1.一种6G空天地一体化网络下基于DQN网络的无人机邻节点发现方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，构建无人机网络的初始系统模型；其中，初始系统模型中包括多个网络节点、随机从所述网络节点中选取的多个参考节点以及通信信道； 步骤二，采用二维马尔科夫链对CSMACA协议的二元指数退避算法计算每个所述参考节点竞争信道成功并成功发送信息的概率； 步骤三，根据竞争信道成功并成功发送信息的概率设置DQN网络的状态、根据发送信标消息的常数广播间隔设置DQN网络的动作并根据无人机邻节点发现奖励和信标消息发送次数奖励构建DQN网络的奖励函数； 步骤四，基于所述状态、所述动作和所述奖励函数对DQN网络进行训练，得到训练后的DQN网络； 步骤五，将所述网络节点对应的当前状态输入训练后的DQN网络，输出奖励值最大对应的动作， 所述状态的表达式为： state=X,Y,Z,R,V,p s； 其中，X、Y、Z分别表示无人机在三维空间中的地理位置，R表示无人机的通信范围，V表示当前时刻无人机的飞行速度； 所述动作的表达式为： action s={…τ-0.1,τ,τ+0.1…}； 其中，表示发送信标消息的常数广播间隔； 所述奖励函数的表达式为： ； 其中，表示邻节点发现奖励，，表示信标消息发送次数奖励，，表示真实邻节点数目，表示发现邻节点数目，表示当前发送信标消息的广播间隔，是权重因子，α和β均表示常数系数； 所述步骤四包括： 步骤41，初始化DQN网络的关键参数； 步骤42，基于当前状态采用贪心算法选择奖励值最大的动作； 步骤43，执行所述奖励值最大的动作并根据奖励函数计算当前奖励值； 步骤44，获得新的状态； 步骤45，将状态转换结果存储在记忆池中； 步骤46，当记忆池中的状态转换结果数量大于记忆池规模时对DQN网络进行训练，得到训练后的DQN网络。

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