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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310000883.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质是由杨东方;罗亦扬;邱利宏;连静设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于车辆轨迹预测技术领域，具体涉及一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质。一种目标轨迹预测设备，包括有定位模块、信号采集模块和处理器，所述处理器用于将所述信号采集模块采集到的数据进行处理，提高轨迹预测精度。根据车辆行驶状态实时地获得动态搜索的范围，结合预设的路段广度优先搜索算法，得出被测车辆可能行进的车道路段，之后进行渲染，划分格栅输出可能路段的稠密候选点。对被测车辆的行驶状态信息及道路进行监测，实时调整搜索范围，减少了大量冗余数据的产生，节省算力，由于搜索范围会根据被测车辆的行驶状态信息实时调整，提高了轨迹预测的精度。

本发明授权一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标轨迹预测方法，其特征在于：应用于目标轨迹预测设备，所述设备包括有定位模块、信号采集模块和处理器，所述处理器用于将所述信号采集模块采集到的数据进行处理，提高轨迹预测精度，所述方法包括： 所述定位模块以地面为参考系建立坐标，所述信号采集模块采集被测车辆状态信息，将所述被测车辆状态信息发送至所述处理器； 所述处理器对所述被测车辆状态信息进行计算，确定所述被测车辆的中心位置P，判定所述被测车辆当前所在的车道路段； 根据预设的搜索半径算法，结合预设的预测时间T以及所述被测车辆状态信息，确定动态搜索的范围； 根据所述被测车辆当前所在的车道路段信息和所述动态搜索范围，通过预设的路段广度优先搜索算法，对所述被测车辆可能行进的车道路段进行预测划分； 将预测划分出的车道路段进行渲染，获得所述被测车辆可能行进的车道路段的路段多边形； 将所述路段多边形进行栅格划分，取所有栅格中心点作为候选点，输出可能路段的稠密候选点； 所述信号采集模块采集行驶速度V、被测车辆的航向H以及被测车辆的加速度A； 根据预设的搜索半径算法，结合预设的预测时间T以及所述被测车辆状态信息，确定动态搜索的范围，包括： 根据所述行驶速度V、加速度A以及预设的预测时间T进行加权计算，得出计算搜索半径Rdy； 所述处理器内预设有最小搜索半径R0，将所述计算搜索半径Rdy与所述最小搜索半径R0进行比较； 以其中最大值作为实际搜索半径R，以所述中心位置P为圆心、所述实际搜索半径R为半径生成半圆形的动态搜索范围，且所述航向H与所述动态搜索范围的角平分线重合； 根据所述被测车辆当前所在的车道路段信息和所述动态搜索范围，通过预设的路段广度优先搜索算法，对所述被测车辆可能行进的车道路段进行预测划分，包括； 在行驶过程中，所述处理器对所述被测车辆当前所在的车道路段以及所述动态搜索范围内所涉及到的车道路段设置不同的车道路段id； 所述处理器内设置有队列Q以及列表L，所述队列Q用于存放所述被测车辆当前所在的车道路段id以及所述被测车辆当前所在的车道路段的邻接路段的id,所述列表L用于存放已搜索到的可能行进的车道路段id； 所述被测车辆当前所在的车道路段id作为起始路段id分别加入所述队列Q以及所述列表L中； 在所述被测车辆前进过程中，所述处理器依次将所述被测车辆正在行驶路段id及临界路段的id加入所述队列Q中； 循环遍历所述队列Q，提取所述队列Q中队首的车道路段id，计算所述队首的车道路段中心线到所述中心位置P的欧式距离，并于所述实际搜索半径R进行比较； 若所述队首的车道路段中心线到所述中心位置P的欧式距离超过所述实际搜索半径R，则将队首的车道路段id弹出队列Q； 若所述队首的车道路段中心线到所述中心位置P的欧式距离不超过所述实际搜索半径R，则将队首的车道路段id加入列表L中，再将队首的车道路段id弹出队列Q； 当所述队列Q中的元素为空时，输出一个包含被测车辆所有可能行进的车道路段的列表L。

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