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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利车辆行为决策方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211729358.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆行为决策方法、装置、设备及可读存储介质是由王贝贝;许鑫;李兆干;殷政;王荣荣;毕雅梦设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行为决策方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆行为决策方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：基于车辆的历史行驶环境以及历史决策指令构建专家规则库，其中，所述行驶环境包括车辆所在车道以及各个车道障碍物情况；基于所述专家规则库以及车辆在训练过程中的行驶环境对估值网络进行训练，直至训练次数达到预设次数时，得到训练完成的估值网络；将车辆当前时刻的行驶环境输入训练完成的估值网络中，得到训练完成的估值网络输出的决策指令。通过本发明，解决了目前车辆在复杂的空间环境中难以做出合理的决策控制的问题。

本发明授权车辆行为决策方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆行为决策方法，其特征在于，所述车辆行为决策方法包括： 基于车辆的历史行驶环境以及历史决策指令构建专家规则库，其中，所述行驶环境包括车辆所在车道以及各个车道障碍物情况； 基于所述专家规则库以及车辆在训练过程中的行驶环境对估值网络进行训练，直至训练次数达到预设次数时，得到训练完成的估值网络； 获取车辆在训练过程中t时刻的行驶环境； 将t时刻的行驶环境分别输入估值网络和所述专家规则库； 检测专家规则库包含的车辆的历史行驶环境中是否存在与t时刻的行驶环境相同的目标历史行驶环境； 若所述专家规则库包含的车辆的历史行驶环境中存在与t时刻的行驶环境相同的目标历史行驶环境，则获取所述目标历史行驶环境对应的目标历史决策指令和估值网络输出的第一决策指令； 若所述专家规则库包含的车辆的历史行驶环境中不存在与t时刻的行驶环境相同的目标历史行驶环境，则基于贪心算法得到车辆在训练过程中t时刻的行驶环境对应的第二决策指令； 获取车辆执行第一决策指令或第二决策指令后的额外奖励值、奖励值以及t+1时刻的行驶环境，其中，t+1时刻是t时刻的下一时刻； 基于所述第一决策指令、所述目标历史决策指令和所述额外奖励值对奖励值进行更新，得到新的奖励值； 以t时刻的行驶环境、第一决策指令或第二决策指令、新的奖励值以及t+1时刻的行驶环境作为一组训练数据，返回执行检测所述专家规则库包含的多种车辆的历史行驶环境中是否存在与车辆在训练过程中t时刻的行驶环境相同的目标历史行驶环境的步骤，直至得到N组训练数据，其中，N为正整数； 从N组训练数据中任意选取一组训练数据，通过损失函数更新估值网络的权重； 以t+1时刻的行驶环境作为t时刻的行驶环境，返回执行将t时刻的行驶环境分别输入估值网络和所述专家规则库的步骤，直至更新估值网络的权重的次数大于或等于第一预设次数，得到训练完成的估值网络，其中，将每经过第二预设次数更新后的估值网络的权重赋值给目标网络，第二预设次数小于第一预设次数； 将车辆当前时刻的行驶环境输入训练完成的估值网络中，得到训练完成的估值网络输出的决策指令。

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