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龙图腾网获悉哈工大机器人(合肥)国际创新研究院申请的专利基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211379057.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法及装置是由赵龙海;于振中;李文兴;张林松设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法及装置，所述方法包括：将原始参考点云、原始待配准点云及示教轨迹t0作为输入参数；对原始参考点云、原始待配准点云预处理得到参考点云pr0和待配准点云pf0；对参考点云pr0实施点云ICP刚体变换gr，得到刚配点云pr1，同时示教轨迹t0做一次同步刚体变换，得到刚配轨迹t1；得到参考图像ir0和待配准图像if0，刚配轨迹t1同步转化为示教轨迹图像it0；对参考图像ir0进行动态时间扭曲处理得到柔配图像ir1，示教轨迹图像it0进行同步转换得到柔配轨迹图像it1；恢复示教时的深度方向数值，从而最终获取复现轨迹t2，搽胶机器人根据复现轨迹t2进行搽胶；本发明的优点在于：有助于提升搽胶作业机器人作业效率和精度，能满足工业现场的要求。

本发明授权基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一：将示教鞋底点云作为原始参考点云，待匹配的鞋底点云作为原始待配准点云，原始参考点云、原始待配准点云及示教轨迹t0作为输入参数； 步骤二：对原始参考点云、原始待配准点云预处理得到参考点云pr0和待配准点云pf0； 步骤三：基于待配准点云pf0对参考点云pr0实施点云ICP刚体变换gr，得到刚配点云pr1，同时示教轨迹t0做一次同步刚体变换，得到刚配轨迹t1； 步骤四：将鞋底空间点云转化为深度图得到参考图像ir0和待配准图像if0，刚配轨迹t1同步转化为示教轨迹图像it0； 步骤五：基于待配准图像if0对参考图像ir0进行动态时间扭曲处理得到柔配图像ir1，示教轨迹图像it0进行同步转换得到柔配轨迹图像it1； 步骤六：找到柔性配准后的柔配轨迹图像数据和示教轨迹t0相应点之间的对应关系，并恢复示教时的深度方向数值，从而最终获取复现轨迹t2，搽胶机器人根据复现轨迹t2进行搽胶。

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