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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于可控转向轮系的管道巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115614594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240810.5，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权基于可控转向轮系的管道巡检机器人是由冯长水;刘泽龙;王班;程智鑫;王欣杰;代常路;苏科源;陈顺超设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可控转向轮系的管道巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可控转向轮系的管道巡检机器人。机身主体的前部固定安装有视觉机构，传感检测模块固定安装在机身主体外，机身主体1的中部左右对称地安装有两个转向主动轮系机构，从动轮组件固定安装在机身主体1的后部，从动轮组件与两个转向主动轮系机构之间均间隔布置，两个转向主动轮系机构和从动轮组件组成管道巡检机器人的行走机构，两个转向主动轮系机构的控制，使得管道巡检机器人在管道中行走和避障。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在管道内顺利行驶，实现管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。

本发明授权基于可控转向轮系的管道巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于可控转向轮系的管道巡检机器人，其特征在于，包括机身主体（1）、转向主动轮系机构、视觉机构、传感检测模块和从动轮组件； 机身主体（1）的前部固定安装有视觉机构，传感检测模块固定安装在机身主体（1）外，机身主体（1）的中部左右对称地安装有两个转向主动轮系机构，从动轮组件固定安装在机身主体（1）的后部，从动轮组件与两个转向主动轮系机构之间均间隔布置，两个转向主动轮系机构和从动轮组件组成管道巡检机器人的行走机构，两个转向主动轮系机构的控制，使得管道巡检机器人在管道中行走和避障； 所述两个转向主动轮系机构结构相同，均包括抬升组件、驱动轮组件、转向组件、主动轮组件、固定凸轮（20）、转向电机箱（13）、电机箱抬升器（14）、抬升电机（15）、转向转轴轴承（27）、驱动转轴轴承（35）、第一转向圆柱长齿轮（21）和一级转向转轴（22）； 机身主体（1）中部内的一侧面固定安装有抬升电机（15），抬升电机（15）的下方设置有转向电机箱（13），抬升电机（15）通过电机箱抬升器（14）与转向电机箱（13）固定连接，机身主体（1）中部内的另一侧面固定安装有固定凸轮（20），固定凸轮（20）下设置有转向组件，转向组件的上端与固定凸轮（20）的凸轮缘紧密接触，转向电机箱（13）的下方设置有主动轮组件，转向组件的中部通过转向转轴轴承（27）与主动轮组件相连，转向组件的下端穿过转向电机箱（13）后伸入主动轮组件中并设置在主动轮组件中； 转向电机箱（13）中转向电机的输出轴设置在转向电机箱（13）的上表面，转向电机的输出轴与一级转向转轴（22）同轴固连，一级转向转轴（22）与第一转向圆柱长齿轮（21）同轴固连，第一转向圆柱长齿轮（21）与转向组件相连； 抬升电机（15）和固定凸轮（20）之间还设置有驱动轮组件，驱动轮组件的中部通过驱动转轴轴承（35）与主动轮组件相连，驱动轮组件的上端固定安装在抬升电机（15）和固定凸轮（20）之间的机身主体（1）中部内，驱动轮组件的下端穿过转向电机箱（13）后再伸入主动轮组件中；抬升电机（15）的驱动，抬升电机（15）的输出轴通过电机箱抬升器（14）抬升转向电机箱（13），使得转向电机箱（13）以抬升电机（15）的输出轴为转动轴进行周向旋转，进而带动转向电机箱（13）中的转向组件、驱动轮组件和主动轮组件共同周向旋转，转向组件控制主动轮组件中的主动轮（12）的转向，驱动轮组件控制主动轮组件中的主动轮（12）的滚动。

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