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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于改进D星算法的无人艇动态路径规划方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211063526.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进D星算法的无人艇动态路径规划方法与系统是由温广辉;刘冰倩;赵丹;房肖设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进D星算法的无人艇动态路径规划方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进D*算法的无人艇动态路径规划方法与系统，适用于路径规划技术领域。本发明首先对无人艇所处的海域地图进行栅格化建模，并根据位置坐标对障碍物进行聚类进而对地图进行区域分划；然后针对各区域建立相应的障碍物复杂度量化指标向量，改进D*算法中的代价函数；并将无人艇的路径搜索行为与改进的D*路径规划算法相结合进行动态路径规划；最后利用贝塞尔曲线进行优化以提高路径的平滑度。本发明能够在环境中存在未知障碍物的情况下，解决在复杂海洋环境中进行路径规划时无法获取全部海域信息且难以满足全局最优和实时避障需求的问题，实现无人艇的动态平滑最优路径规划。

本发明授权一种基于改进D星算法的无人艇动态路径规划方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进D*算法的无人艇动态路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：基于栅格法对无人艇所处海洋环境进行地图建模； 步骤2：根据位置坐标对障碍物进行聚类，进而对地图进行区域分划；其中采用层次聚类法对地图进行区域分划，包括： 步骤2-1：根据各固定障碍物所在位置构建障碍物坐标矩阵，将矩阵中各元素代表的障碍物作为单独的簇； 步骤2-2：计算各个簇之间的距离，将距离最近的两个簇合并； 步骤2-3：重新计算新簇与所有旧簇之间的距离； 步骤2-4：重复步骤2-2与步骤2-3，直至最终总类数满足聚类数目； 步骤2-5：根据障碍物的聚类结果，将地图划分为相应数量的区域，其中非固定障碍物的单元栅格划入距离最近的类簇； 步骤3：通过各区域随机障碍物密度Pa、障碍物稀疏程度Ps以及固定障碍物密度Pd构建障碍物复杂度量化指标向量； 步骤4：根据障碍物复杂度量化信息对算法代价函数进行改进，根据区域障碍物分布复杂程度调整代价函数中启发函数的权值，提高路径规划方向性，避免出现局部多曲折转弯路径；障碍物分布复杂程度低的区域的权值高于复杂程度高的权值； 步骤5：采用改进D*算法搜索全局最优路径，先进行反向搜索，结束后获得最优路径；再从起始点开始向后追溯，如果下一节点的状态被迫发生改变，则调整代价值并重新搜索； 步骤6：构建规划出的全局最优路径中的特征点集合，并进行平滑处理，实现无人艇的动态最优路径规划。

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