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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211063673.2，技术领域涉及：G06Q50/40；该发明授权智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法是由江泽浩;周进;王永嘉设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法，包括以下步骤：S1、判断是否有其它智能网联车队驶出交叉口冲突区；S2、将vi视为队长为1的智能网联车队，将vi移入冲突车队集Pcf，形成未组队冲突车队集Pcf_up；S3、能否在交叉口控制区范围汇入其所在路径的前方车队；S4、根据未组队车均延误dup和组队车均延误dp的数值比较结果确定智能网联车辆vi的组队策略；S5、实现交叉口智能网联车辆通行次序与轨迹规划的动态更新。本发明将智能网联车辆的组队策略作为决策变量，使得智能网联车辆的组队行为可控性更强，问题规模降低，不需要独立进行轨迹规划，只需依照前方车队轨迹规划结果修正初始轨迹即可，降低计算负担。

本发明授权智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、智能网联车辆到达交叉口控制区时，判断是否有其它智能网联车队驶出交叉口冲突区，若有则将其移出冲突车队集； S2、将视为队长为1的智能网联车队，将移入冲突车队集，形成未组队冲突车队集，采用启发式算法计算未组队冲突车队集中各个车队间最优的通行次序及未组队车均延误； 所述步骤S2包括以下步骤： S201、将智能网联车辆视为队长为1的智能网联车队，形成未组队冲突车队集： S202、建立最小车均延误模型，目标函数具体表达式如下： 式中，表示未组队冲突车队集中第个车队与第个车队的通行次序，取1表示优先通行，取0表示中第个车辆优先通行；表示未组队冲突车队集的车均延误；表示车队的车辆总延误；表示车队的队长；未组队冲突车队集的车队总数； S203、采用启发式算法求解步骤S202中的最小车均延误模型，将求解结果存入未组队最优通行次序； S3、能否在交叉口控制区范围汇入其所在路径的前方车队，若能则更新前方车队的信息，更新冲突车队集，形成组队冲突车队集，采用启发式算法计算组队冲突车队集中各个车队间最优的通行次序及其组队车均延误； S4、根据未组队车均延误和组队车均延误的数值比较结果确定智能网联车辆的组队策略； S5、每个智能网联车辆到达交叉口控制区时，执行步骤S1-S4，实现交叉口智能网联车辆通行次序与轨迹规划的动态更新。

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