浙江工业大学朱威获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115308785B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211051673.0，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法是由朱威;滕帆;杨世博;何德峰;郑雅羽设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法，使用GPS和IMU传感器实现在点云地图中的粗定位，根据激光点云配准的匹配度优化得到精确的初始定位，然后使用IMU和激光雷达相融合的方法实现高性能的实时定位。本发明的多传感器数据的相互融合有效提高了自主定位的精度和实时性。
本发明授权一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法，其特征在于：所述方法以GPS和IMU传感器实现无人车在点云地图中的粗定位，根据激光点云配准的匹配度优化得到精确的无人车初始定位，使用IMU传感器和激光雷达相融合完成无人车的实时定位； 所述方法包括以下步骤： 步骤1：基于GPS，以GPS传感器数据为无人车启动时的全局定位； 步骤2：基于IMU传感器，获取无人车的偏航角； 步骤3：对全局定位与点云地图进行标定，获得旋转矩阵R和平移向量t； 步骤4：获取全局定位至点云地图的精定位；设置GPS平移误差，设置IMU偏航角误差，以NDT配准的匹配度作为优化对象，使用CRS算法求出点云配准的最优位姿，更新R和t； 步骤5：在激光雷达数据帧间使用IMU积分定位，作为下一帧点云配准的初值，点云配准成功后更新无人车的姿态和速度，给IMU积分定位使用；包括以下步骤： 步骤5.1：积分得到位姿； 步骤5.2：使用点云构建多维变量的正态分布，使用三维的体素网络将点云进行划分，计算概率密度；输入初始搜索位姿，开始NDT匹配搜索，判断两个点云的拟合程度，迭代找到三维变换最优解，为当前激光雷达点云在点云地图中的位姿； 步骤5.3：更新无人驾驶车辆的位姿和速度； 步骤6：动态加载点云地图，实现无人车自主定位。
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