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龙图腾网获悉亿嘉和科技股份有限公司申请的专利一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115284247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211057223.2，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统是由王昊;陈张设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统，带电作业机器人为主从异构型机器人，包括以下步骤：首先分别获取异构主从手运动信息获；然后进行异构主从手运动信息映射，以基座坐标系为基础，将主手的运动映射转换为从手的运动，映射时将遥操解耦，分解为主从手末端的位置遥操和主从手姿态遥操；最后进行运动状态监测，检测从手运动是否靠近奇异位或极限位置，若靠近奇异位则告警并停止运动。本发明方法不受主手构型限制，适用于异构主手完成遥操任务，适应度高；通过解耦方式优化异构主从手之间的运动映射，保证异构主从手的遥操简单、易懂、高效；本发明在遥操过程中加入了运动状态监测，提高了异构主从手遥操的安全性。

本发明授权一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法，其特征是带电作业机器人为主从异构型机器人，包括以下步骤： 1异构主从手运动信息获取：通过主手遥操从手，获取主从手运动信息，包括主手的末端位姿和末端运动速度，以及从手的末端位姿和各关节角角度信息，主手及从手的末端位姿包括末端位置和旋转信息； 2异构主从手运动信息映射：基于主从手运动信息，以基座坐标系为基础，将主手的运动映射转换为从手的运动，映射时将遥操解耦，分解为主从手末端的位置遥操和主从手姿态遥操；主从手位置遥操步骤如下： 2.1.1记录主手末端遥操起点在其基座坐标系Baset下的位置信息PtiinitialTouchX，initialTouchY，initialTouchZ； 2.1.2记录从手末端遥操起点在其基座坐标系Baser下的位置信息PrninitialRobotX,initialRobotY,initialRobotZ； 2.1.3获取主手末端在其基座坐标系Baset下的当前位置信息PtnPtnx,Ptny,Ptnz； 2.1.4将Ptn与Pti作差，获取主手末端位置移动信息TchangeTchangeX,TchangeY,TchangeY，即TchangeX＝Ptnx-Ptix,TchangeY＝Ptny-Ptiy,TchangeZ＝Ptnz-Ptiz； 2.1.5获取从手当前位置信息PrnPrnx,Prny,Prnz； 2.1.6比较主手各方向速度值VVtx,Vty,Vtz，取速度值最大的方向为当前运动方向D，则在方向D上的从手目标位置PrtPrtx,Prty,Prtz为主手位置移动信息TchangeD加上从手D方向的末端遥操起点位置initialRobotD，其他方向的从手目标位置为当前从手位置； 2.1.7取当前从手末端姿态RrnRrnx,Rrny.Rrnz为从手目标末端姿态RrtRrtx.Rrty,Rrtz，即Rrtx＝Rrnx,Rrty＝Rrny,Rrtz＝Rrnz，Rrt+Prt即为从手当前周期目标位姿Tt； 2.1.8使用解析法求解从手目标关节角Thetat,求得八组机器人关节角Thetat1…Theta8,每组关节角包含六个关节角值q1,q2,q3,q4,q5,q6； 2.1.9选解，使用最小距离法选出目标解，读取当前从手关节角Thetacqc1,qc2,qc3,qc4,qc5,qc6,将八组解一一与当前关节角Thetac求差值，取与当前关节角Thetac差值最小的解为目标解； 主从手姿态遥操与主从手位置遥操类似，具体步骤如下: 2.2.1首先将主从手末端对齐，即将主手末端Zt坐标系朝向和从手末端Zr坐标系朝向重合； 2.2.2记录主手末端姿态变化RchangeRchangeX,RchangeY,RchangeZ,记RtiRtix,Rtiy,Rtiz为主手初始姿态，RtnRtnx,Rtny,Rtnz为主手当前姿态，则RchangeX＝Rtnx-Rtix,RchangeY＝Rtny-Rtiy,RchangeZ＝Rtnz-Rtiz； 2.2.3主手末端姿态变化RchangeRchangeX,RchangeY,RchangeZ加从手初始姿态RriRrix,Rriy,Rriz即为从手目标姿态RrtRrtx,Rrty,Rrtz； 2.2.4求解，具体步骤同位置遥操步骤2.1.8； 2.2.5选解，具体步骤同位置遥操步骤2.1.9； 3运动状态监测：当主手的运动通过映射转换为从手的运动后，将运动信息下发给从手，并实时检测从手运动是否靠近奇异位或极限位置，若靠近奇异位则停止运动。

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