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龙图腾网获悉上海电力实业有限公司;上海绿色环保能源有限公司;上海工程技术大学申请的专利一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115570481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211005933.0，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法是由傅坚;任浩瀚;王毅;周卫国;方宇;沙玲;范狄庆;张海峰设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法，属于风机修复技术领域，包括如下步骤：无人机采集风机叶片的点云图并传输给工控机；工控机根据点云图重建风机叶片模型，对表面深度大于1mm的区域做出标记，并传送给修复机器人；修复机器人通过自升降装置上升至风力发电机的叶片前方，并通过吸盘吸附在风机上，对风机叶片执行打磨前检测程序以确定需打磨区域和性质；修复机器人对需打磨区域根据其性质执行打磨程序；修复机器人对风机叶片执行打磨后检测程序；修复机器人通过自升降装置下降至地面，结束自动化打磨工作。本发明能在空中完成对叶片的打磨工序，安全性好，并且确保了机械臂打磨位置的准确性。

本发明授权一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法在权利要求书中公布了：1.一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法，其特征在于：包括通过无线网络相互通讯连接的无人机、修复机器人和工控机，修复机器人包括自升降装置3、承载平台2、机械臂1，工具库4、控制模块5、能源动力模块6；其中机械臂的一端设置有3D线激光扫描仪、摄像头11和快换装置12，自升降装置和机械臂的另一端分别安装在承载平台上方的两端，承载平台上方的中间分别设置工具库、控制模块、能源动力模块，承载平台的底部四周设置有至少四个吸盘能源动力模块与自升降装置、承载平台、机械臂、控制模块电连接，控制模块包括单片机和数据库；工具库内设置有打磨组件和带丙酮的喷枪组件，打磨组件和喷枪组件的上端均通过一圆环构件13与机械臂的快换装置相适配；并执行如下步骤： 步骤S1：无人机沿着预设路径飞行，将修复机器人的自升降装置与风机相连，并通过机身自带的激光雷达采集风机叶片的点云图并传输给工控机； 步骤S2：工控机根据点云图重建风机叶片模型，使用软件对重建模型进行分割后对表面深度大于1mm的区域做出标记，并将标记后的模型图传送给修复机器人的控制模块； 步骤S3：修复机器人通过自升降装置上升至风力发电机的叶片前方，通过吸盘吸附在风机上，对风机叶片执行打磨前检测程序以确定需打磨区域和性质； 步骤S4：修复机器人对需打磨区域根据其性质执行打磨程序； 步骤S5：修复机器人对风机叶片执行打磨后检测程序； 步骤S6：修复机器人通过自升降装置下降至地面，结束自动化打磨工作； 打磨前的检测程序包括如下步骤： 步骤S31：通过机械臂上的摄像头拍摄风机叶片图像，保存到控制模块的数据库中； 步骤S32：通过软件对数据库中的图像进行二值化和增加滤波的操作，使图像中的条纹、颗粒信息锐化； 步骤S33：统计条纹和颗粒信息的总面积，将其与工控机传来的模型图进行差异对比，将差异面积大于二十平方毫米判定为需要打磨区域，并按顺序标记编号； 步骤S34：通过安装在机械臂末端的3D线激光扫描仪检测叶片表面需要打磨区域的缺陷深度确定需打磨区域性质，若深度小于设定值3毫米，设置为普通打磨区域，若深度大于设定值3毫米，设置为错层打磨区域。

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