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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种车辆编队资源分配和控制的联合优化方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115524963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210961700.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种车辆编队资源分配和控制的联合优化方法和系统是由承楠;张达越;傅连浩;孙瑞锦设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆编队资源分配和控制的联合优化方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆编队资源分配和控制的联合优化方法，方法包括：针对每个控制周期，获取该控制周期开始时各成员车辆的运动状态；基于所有成员车辆的运动状态及预先构建的车辆网络通信模型、车辆动力学模型和基于MPC的车队控制模型，建立车辆编队的子信道分配和控制输入参数的联合优化问题；对联合优化问题进行第一阶段求解得到各成员车辆的子信道分配结果；对联合优化问题进行第二阶段求解得到每个成员车辆的最优控制输入参数序列；利用第二阶段求解结果对相应成员车辆的运动状态进行控制，并在未满足停止条件时继续下一个控制周期的处理。本发明考虑车辆动力学中的干扰和不确定性联合优化车辆编队的通信和控制，优化结果更接近实际情况。

本发明授权一种车辆编队资源分配和控制的联合优化方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆编队资源分配和控制的联合优化方法，其特征在于，应用于车辆编队中领导车辆的控制器中，所述方法包括： 针对每个控制周期，获取该控制周期开始时所属车辆编队中各成员车辆的运动状态；基于所有成员车辆的运动状态，以及预先构建的车辆网络通信模型、车辆动力学模型和基于MPC的车队控制模型，建立车辆编队的子信道分配和控制输入参数的联合优化问题；其中，所述运动状态包括位置和速度；控制输入参数表征成员车辆的加速度；所述基于MPC的车队控制模型考量有成员车辆实际的运动状态； 对所述联合优化问题进行第一阶段求解，得到第一阶段求解结果为该控制周期内各成员车辆的子信道分配结果； 基于所述第一阶段求解结果，对所述联合优化问题进行针对控制输入参数的第二阶段求解，得到第二阶段求解结果包括该控制周期内每个成员车辆的最优控制输入参数序列；并利用所述第二阶段求解结果对相应成员车辆的运动状态进行控制；其中，所述最优控制输入参数序列包括从该控制周期起未来多个控制周期的最优控制输入参数； 在未满足停止条件时，针对下一个控制周期，返回执行所述获取该控制周期开始时所属车辆编队中各成员车辆的运动状态的步骤； 其中，所述车辆编队中除所述领导车辆外，成员车辆的数量为M；一个控制周期内信道资源共有B个子信道，且B≤M； 所述对所述联合优化问题进行第一阶段求解，得到第一阶段求解结果为该控制周期内各成员车辆的子信道分配结果，包括： 根据基于跟踪误差的调度策略，获取跟踪误差由大至小排序的B个成员车辆，将B个子信道一一分配给所述B个成员车辆； 其中，所述基于跟踪误差的调度策略表示为： 其中，所述基于跟踪误差的调度策略是针对时间t而言的，e'm表示成员车辆m针对时间t-T的跟踪误差，lm,t＝{0,1}是一个二值变量，表示成员车辆m在时间t的子信道分配结果。

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