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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利轨迹补偿方法、装置以及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210638114.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权轨迹补偿方法、装置以及计算机可读存储介质是由张京雷;王泽涵;叶根设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹补偿方法、装置以及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹补偿方法、装置及计算机可读存储介质，该轨迹补偿方法包括：获取机器人的规划运动轨迹；将规划运动轨迹作为目标运动轨迹；根据目标运动轨迹，控制机器人运动；确定机器人在运动过程中的实际运动轨迹；确定实际运动轨迹相对规划运动轨迹的轨迹误差；判断轨迹误差是否在预设误差范围内；若轨迹误差不在预设误差范围内，则根据轨迹误差，对目标运动轨迹进行补偿，得到补偿运动轨迹；用补偿运动轨迹更新目标运动轨迹，并返回执行根据目标运动轨迹，控制机器人运动的步骤，直至轨迹误差在预设误差范围内。本申请所提供的轨迹补偿方法能够简单、高效地使机器人的实际运动轨迹逼近规划运动轨迹。

本发明授权轨迹补偿方法、装置以及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的规划运动轨迹； 将所述规划运动轨迹作为目标运动轨迹； 根据所述目标运动轨迹，控制所述机器人运动； 确定所述机器人在运动过程中的实际运动轨迹； 确定所述实际运动轨迹相对所述规划运动轨迹的轨迹误差； 判断所述轨迹误差是否在预设误差范围内； 若所述轨迹误差不在所述预设误差范围内，则根据所述轨迹误差，对所述目标运动轨迹进行补偿，得到补偿运动轨迹； 用所述补偿运动轨迹更新所述目标运动轨迹，并返回执行根据所述目标运动轨迹，控制所述机器人运动的步骤，直至所述轨迹误差在所述预设误差范围内； 其中，所述确定所述机器人在运动过程中的实际运动轨迹的步骤，包括： 获取所述机器人在运动过程中各个关节轴的轴位置以及所述机器人的末端加速度； 根据所述轴位置以及所述末端加速度，确定所述机器人的所述实际运动轨迹； 其中，所述根据所述轴位置以及所述末端加速度，确定所述机器人的所述实际运动轨迹的步骤，包括： 将所述轴位置作为观测量以及所述末端加速度作为控制量，进行卡尔曼滤波处理，从而得到所述机器人的所述实际运动轨迹。

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