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龙图腾网获悉杭州飞步科技有限公司申请的专利障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210588451.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质是由林钰淇;沈阳;王甜甜;伍阔梁;程浩然;钱炜;杨政设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质。该方法包括：获取点云数据以及所述点云数据的标注数据，所述标注数据用于指示所述点云数据中的障碍物；根据所述标注数据，获取车辆与第一障碍物的目标距离；根据所述标注数据以及所述点云数据，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数，所述第二障碍物位于所述车辆与所述第一障碍物之间；根据所述目标距离与所述目标遮挡指数，获取所述第一障碍物的优先级；根据所述第一障碍物的优先级，对障碍物检测模型进行评估。本实施例使模型评估的指标更加贴合实际应用场景、同时还能使障碍物检测模型的评估结果更加合理与精确。

本发明授权障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测模型的评估方法，其特征在于，包括： 获取点云数据以及所述点云数据的标注数据，所述标注数据用于指示所述点云数据中的障碍物； 根据所述标注数据，获取车辆与第一障碍物的目标距离； 根据所述标注数据以及所述点云数据，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数，所述第二障碍物位于所述车辆与所述第一障碍物之间； 根据所述目标距离与所述目标遮挡指数，获取所述第一障碍物的优先级； 根据所述第一障碍物的优先级，对障碍物检测模型进行评估； 其中，所述根据所述标注数据以及所述点云数据，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数，包括： 根据所述标注数据，确定所述第一障碍物的端点坐标和所述第二障碍物的端点坐标； 根据所述第一障碍物的端点坐标和所述车辆的坐标，获取所述第一障碍物和所述车辆之间的第一观察视角； 根据所述第二障碍物的端点坐标和所述车辆的坐标，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第一遮挡视角； 根据所述第一观察视角和所述第一遮挡视角，获取所述第一遮挡指数； 根据所述点云数据进行栅格化处理，得到栅格化的点云数据； 遍历每个栅格，判断每个栅格中是否存在部分第二障碍物，若是，则获取所述栅格遮挡所述第一障碍物的第二遮挡视角； 根据至少一个栅格各自对应的第二遮挡视角，确定第三遮挡视角； 根据所述第一观察视角和所述第三遮挡视角，获取所述第二遮挡指数； 根据所述第一遮挡指数和所述第二遮挡指数，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数。

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