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龙图腾网获悉广州小马智行科技有限公司申请的专利点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115063611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210557352.1，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质是由姜伟鑫设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象当前时刻的点云集以及获取点云集中各扫描点的点特征；获取第一帧点云和第二帧点云；根据预设算法获取第一帧点云的描述子，得到第一描述子，以及根据预设算法获取第二帧点云的描述子，得到第二描述子；计算第一描述子中各维度标准差，得到第一特征集，第一特征集中包含第一描述子中各维度标准差；计算第二描述子中各维度标准差，得到第二特征集，第二特征集中包含第二描述子中各维度标准差；计算第一特征集和第二特征集的相似度，相似度用于表示第一帧点云和第二帧点云的相似性。上述方法能够检测出两帧点云是否相似，进而减少点云的错误匹配。

本发明授权点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云处理方法，所述方法包括： 获取第一帧点云和第二帧点云； 根据预设算法获取所述第一帧点云的描述子，得到第一描述子，以及根据所述预设算法获取所述第二帧点云的描述子，得到第二描述子；其中，所述预设算法为快速点特征直方图FPFH算法，所述根据预设算法获取所述第一帧点云的描述子，包括：根据所述快速点特征直方图FPFH算法计算所述第一帧点云的点特征直方图；计算所述第一帧点云中各点与距离所述各点预设范围内其他点的欧式距离，得到第一欧式特征集；根据所述第一帧点云的点特征直方图以及所述第一欧式特征集获取所述第一帧点云的描述子；所述根据所述预设算法获取所述第二帧点云的描述子，包括：根据所述快速点特征直方图FPFH算法计算所述第二帧点云的点特征直方图；计算所述第二帧点云中各点与距离所述各点预设范围内其他点的欧式距离，得到第二欧式特征集；根据所述第二帧点云的点特征直方图以及所述第二欧式特征集获取所述第二帧点云的描述子； 计算所述第一描述子中各维度标准差，得到第一特征集，所述第一特征集中包含所述第一描述子中各维度标准差； 计算所述第二描述子中各维度标准差，得到第二特征集，所述第二特征集中包含所述第二描述子中各维度标准差； 计算所述第一特征集和所述第二特征集的相似度，所述相似度用于表示所述第一帧点云和所述第二帧点云的相似性。

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