买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉洛伦兹(北京)科技有限公司申请的专利障碍物识别方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115273018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210543018.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物识别方法、装置及电子设备是由罗凤鸣;杜晨光设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了障碍物识别方法、装置及电子设备；其中，该方法包括：获取车辆周围环境的初始点云数据，并滤除地面噪点和边沿噪点，得到目标点云数据；以及，基于run的聚类算法对目标点云数据进行聚类，得到障碍物初始信息；并根据预设滤除规则对障碍物初始信息进行滤除处理，得到障碍物信息；该方法首先滤除初始点云数据中的地面噪点和边沿噪点，并聚类得到障碍物初始信息；然后根据预设滤除规则对障碍物初始信息再次进行滤除处理，从而可以有效缓解边沿噪点和地面噪点对障碍物聚类结果欠分割影响准确度的问题，提高了障碍物的识别准确度，进而提高了车辆自动驾驶的安全性，具有较好的实用价值。

本发明授权障碍物识别方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆周围环境的初始点云数据；其中，所述初始点云数据为点云坐标系中的数据集； 基于栅格法确定所述初始点云数据中的地面噪点，并对所述地面噪点进行滤除处理，得到第一点云数据； 将所述第一点云数据进行转换，得到图像坐标系中的第二点云数据； 根据筛选规则确定所述第二点云数据中的边沿噪点，并对所述边沿噪点进行滤除处理，得到目标点云数据；其中，所述筛选规则包括动态搜索半径和相邻点夹角阈值； 基于run的聚类算法对所述目标点云数据进行聚类，得到障碍物初始信息；其中，对于图像坐标系中的目标点云数据，一行目标点云数据组成一个run；基于run的聚类算法包括三个关键参数：查找表、当前行局部聚类簇集和上一行局部聚类簇集；对于每个局部聚类簇集，包括该集合的起、止列索引和簇索引号组成；首先，针对各行的目标点云数据，按照水平方向聚类run内的点云，根据激光雷达的水平角分辨率，计算该点的水平方向的动态搜索半径，并通过设定水平相邻点夹角阈值，搜索相邻点是否为邻域点，计算邻域内有效点云之间夹角，如果夹角大于水平相邻点夹角阈值，则该相邻点与该点属于同一目标集合；搜索完所有行向的局部聚类簇集后，初始化查找表空间大小和聚类簇集数量相同，并初始化表内信息为-1；查找表的元素索引号表示对应的局部聚类簇集，元素内容表示该局部聚类簇集的父节点，若值为-1，则表示其父节点为自己，即水平方向聚类后，不存在与该局部聚类簇集合并的其它簇集；其次，将局部聚类簇集进行垂直遍历，通过设定垂直相邻点夹角阈值，沿着左上、上、右上三个方向判断上方局部聚类簇集内点云是否与当前局部聚类簇中的元素属于邻域范围内，若邻域范围内的相邻点垂直方向的夹角符合阈值条件，即夹角大于垂直相邻点夹角阈值，则将两个局部聚类簇集合并，并从待融合的局部聚类簇集中选出最小索引值作为共同的父节点，赋值到对应的查找表中； 根据预设滤除规则对所述障碍物初始信息进行滤除处理，得到障碍物信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人洛伦兹(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100096 北京市海淀区清河小营西小口路27号西三旗文化科技园D座A8区1层1007；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。