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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利一种基于新息抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210458649.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于新息抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法是由柯晔;吕志伟;周玟龙;商向永;邓旭;周舒涵;张超;武文博设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于新息抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于新息抗差估计的GNSSINS紧组合欺骗检测方法，属于导航系统欺骗检测技术领域。现有的欺骗检测算法在检测缓慢增长的斜坡式欺骗干扰时，由于欺骗增长的速率小，需要经过很长时间的累积才能达到预设的检测阈值，进而被检测出来，检测时间过长。本发明在难以判断是否存在欺骗时，根据平均归一化新息向量和上、下限检测阈值计算等价权矩阵，进而通过等价权矩阵进行降权处理，得到新的增益矩阵，通过增益矩阵对先验估计状态向量和先验协方差估计向量进行优化，从而将未被检测出的欺骗干扰在k+1时刻放大，从而通过较短的时间累积就可以使欺骗干扰达到预设的检测阈值，从而判断出是否存在欺骗，缩短了欺骗检测的时间。

本发明授权一种基于新息抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于新息抗差估计的GNSSINS紧组合欺骗检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、设定时间长度为L的检测窗口，在检测窗口内通过观测模型对GNSSINS紧组合系统进行观测，得到k-L+1到k时刻的平均归一化新息向量以及k时刻的新息向量rk；i＝1,2,...,n，n为可见卫星数； S2、若平均归一化新息向量中第i个元素的绝对值大于预设的上限检测阈值Td2，则与平均归一化新息向量中第i个元素对应的GNSS测量值存在欺骗；若小于预设的下限检测阈值Td1，则与平均归一化新息向量中第i个元素对应的GNSS测量值不存在欺骗；若大于Td1且小于Td2，则根据Td1、Td2和观测模型的观测噪声协方差矩阵Rk，计算等价权矩阵Wk； S3、根据k时刻的观测模型Hk、先验协方差估计向量和等价权矩阵Wk计算增益矩阵根据k时刻的增益矩阵新息向量rk和先验估计状态向量计算k时刻的后验估计状态向量根据k时刻的观测模型Hk、增益矩阵和先验协方差估计向量计算k时刻的后验估计协方差向量 S4、在k+1时刻，根据k时刻的后验估计状态向量和后验估计协方差向量分别计算k+1时刻的先验估计状态向量和先验协方差估计向量根据k+1时刻的先验估计状态向量和先验协方差估计向量结合k+1时刻的观测向量Zk+1，计算k-L到k+1时刻的平均归一化新息向量，进而根据Td1和Td2进行k+1时刻的欺骗检测。

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