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华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学黄剑获国家专利权

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龙图腾网获悉华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学申请的专利基于人肢体协同规律的髋关节轨迹生成方法及相关设备获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN114757339B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210403855.3,技术领域涉及:G06F17/16;该发明授权基于人肢体协同规律的髋关节轨迹生成方法及相关设备是由黄剑;李雨戈;王恩凯;杨博;何欣润设计研发完成,并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

基于人肢体协同规律的髋关节轨迹生成方法及相关设备在说明书摘要公布了:本申请实施例公开了一种基于人肢体协同规律的髋关节轨迹生成方法及相关设备。方法包括:获取目标用户预测时刻提前时长之前的肩膀角度以及肩膀角速度;将肩膀角度以及肩膀角速度输入预设的训练后的LS下肢髋关节轨迹生成模型进行髋关节角度计算,得到预测时刻的髋关节预测角度;将髋关节预测角度及提前时长之前的肩膀角度和肩膀角速度输入训练后的LSTM髋关节轨迹校正模型,得到预测时刻的髋关节实际角度与髋关节预测角度的误差估计值;根据误差估计值对髋关节预测角度进行矫正处理,得到预测时刻的矫正后的髋关节角度;根据多个不同预测时刻的矫正后的髋关节角度确定校正后的髋关节轨迹。本方案不仅提前对下肢髋关节的运动轨迹进行了预测,还降低下肢外骨骼机器运动轨迹的误差。

本发明授权基于人肢体协同规律的髋关节轨迹生成方法及相关设备在权利要求书中公布了:1.一种基于人肢体协同规律的髋关节轨迹生成方法,其特征在于,包括: 获取目标用户预测时刻提前时长之前的肩膀角度以及肩膀角速度,所述提前时长为预设的人在行走过程中肩膀提前髋关节角度变化的时间; 将所述肩膀角度以及肩膀角速度输入预设的训练后的LS下肢髋关节轨迹生成模型进行髋关节角度计算,得到预测时刻的髋关节预测角度; 将所述髋关节预测角度及所述提前时长之前的肩膀角度和肩膀角速度输入训练后的LSTM髋关节轨迹校正模型,得到预测时刻的髋关节实际角度与所述髋关节预测角度的误差估计值; 根据所述误差估计值对所述髋关节预测角度进行矫正处理,得到所述预测时刻的矫正后的髋关节角度; 根据多个不同预测时刻的所述矫正后的髋关节角度确定校正后的髋关节轨迹; 所述将所述肩膀角度以及肩膀角速度输入预设的训练后的LS下肢髋关节轨迹生成模型进行髋关节角度计算,得到预测时刻的髋关节预测角度,包括: 根据所述训练后的LS下肢髋关节轨迹生成模型中的髋关节角度计算公式确定所述髋关节预测角度,其中,所述髋关节角度计算公式的输入信号为: 所述为t-T0时刻的所述肩膀角度,所述为t-T0时刻的所述肩膀角速度,所述t为所述预测时刻,所述T0为所述提前时长; 所述髋关节角度计算公式为: 所述为所述髋关节预测角度,所述所述所述所述a0∈R1×j+1,所述α1∈R1 ×j,所述αj∈R1×1,所述所述β*为所述LS下肢髋关节轨迹生成模型训练后的系数矩阵,所述j为阶数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学,其通讯地址为:436044 湖北省鄂州市梧桐湖新区凤凰大道特一号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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