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龙图腾网获悉杭州国辰机器人科技有限公司申请的专利室内场景下的三维语义地图构建方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210316142.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权室内场景下的三维语义地图构建方法、装置、设备及介质是由靳兴来;黎鑫;祝勇义;胡敏;朱世强设计研发完成，并于2022-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内场景下的三维语义地图构建方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开室内场景下的三维语义地图构建方法、装置、设备及介质。该方法，包括如下步骤：获取室内场景图；将室内场景图输入视觉SLAM系统中感知室内环境，提取三维点云地图；同时将室内场景图输入预设的语义分割模型中预测每个像素点的语义标签，获取语义分割标签图；基于点云地图与语义分割标签图中各像素点的对应关系，从语义分割标签图中提取出像素点的语义信息，并同步映射到三维点云地图中，获得像素级三维语义地图。本发明实现了像素级三维语义地图构建，且具有较好的鲁棒性。将为移动机器人实现基于语义的导航、交互和抓取等功能提供助力，有效提升其智能化水平。

本发明授权室内场景下的三维语义地图构建方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.室内场景下的三维语义地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取室内场景图； 将室内场景图输入视觉SLAM系统中感知室内环境，提取三维点云地图；同时将室内场景图输入预设的语义分割模型中预测每个像素点的语义标签，获取语义分割标签图，还包括如下步骤：通过轮廓检测方法定位到物体的边界，并学习预测边界到物体内部的距离和方向；将物体内部的像素点的语义标签替换物体边界处的像素点的语义标签； 基于点云地图与语义分割标签图中各像素点的对应关系，从语义分割标签图中提取出像素点的语义信息，并同步映射到三维点云地图中，获得像素级三维语义地图， 其中，所述预设的语义分割模型的构建过程：从公开数据集中选出室内场景下常见的物体，将其提取出来组成一个新的数据集，并对数据集进行预处理，将数据分为训练样本集和测试样本集；将训练样本集输入DeepLabv3+网络模型中进行模型训练，获得初步模型；将测试样本集输入初步模型中进行测试，根据测试结果调整原始超参数，直至初步模型的预测结果的误差满足预设阈值，将当前的模型作为语义分割模型输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州国辰机器人科技有限公司，其通讯地址为：311215 浙江省杭州市萧山经济开发区鸿兴路389号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。