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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种机器人指数积模型中冗余参数的剔除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114611227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210179109.0，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种机器人指数积模型中冗余参数的剔除方法是由于连栋;黄浩鹏;赵会宁;樊梦瑶;夏豪杰设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人指数积模型中冗余参数的剔除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人指数积模型中冗余参数的剔除方法，包括以下步骤：步骤一，建立机器人运动学模型；步骤二，建立机器人误差标定模型；步骤三，根据机器人关节变量测量数据集与机器人误差标定模型计算雅克比矩阵；步骤四，找出雅克比矩阵中全为零的列，剔除对应的不起作用参数；步骤五，计算雅克比矩阵中任意两列的相关系数，根据计算结果剔除两两相关参数；步骤六，计算雅克比矩阵中各列与其它列的复相关系数，根据计算结果剔除多元相关系数；步骤七，判断是否所有复相关系数R≠1，若否则重复上一步骤，若是则剔除完毕。本发明能够增加机器人运动学参数标定过程中的鲁棒性，提高机器人的定位精度，并减少标定程序计算时间，提高标定效率。

本发明授权一种机器人指数积模型中冗余参数的剔除方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人指数积模型中冗余参数的剔除方法，用于机器人运动学参数标定中的冗余参数的剔除，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤一，建立机器人运动学模型； 步骤二，建立机器人误差标定模型； 步骤三，根据机器人关节变量测量数据集与机器人误差标定模型计算雅克比矩阵J； 所述的步骤三中，所述的雅克比矩阵J为： 其中n为机器人运动学参数数量，p为机器人关节变量测量数据集的数据数量，ja,b表示根据第a组数据对第i个运动学参数微分计算出的雅克比矩阵的子阵，Ji表示雅克比矩阵的第i列，它对应机器人的第i个运动学参数； 步骤四，找出雅克比矩阵J中全为零的列，剔除对应的不起作用参数； 步骤五，计算雅克比矩阵J中任意两列的相关系数r，根据计算结果剔除两两相关参数； 所述步骤五中，雅克比矩阵J中任意两列的相关系数r的计算方法为： 其中Ji与Jj分别表示雅克比矩阵J的第i列与第j列数据,rowJ表示雅克比矩阵J的行数； 当r＝±1时，表示Ji与Jj间存在线性关系，Ji与Jj对应的运动学参数为两两相关参数；对于两两相关的参数，保留其中一个参数作为独立参数，将其余参数剔除后更新雅克比矩阵； 步骤六，计算雅克比矩阵J中各列与其它列之间的复相关系数R，根据计算结果剔除多元相关参数； 所述步骤六中，雅克比矩阵J中各列与其它列之间的复相关系数R的计算方法为： 其中为Ji与其它各列进行多元线性回归的结果，表示Ji所有数据的算数平均值； 当R＝1时，表示Ji与其它各列间为完全线性关系，称Ji对应的运动学参数为多元相关参数，剔除该参数后更新雅克比矩阵； 步骤七，判断是否所有复相关系数R≠1，若否则重复步骤六，若是则结束，代表所有冗余参数已被剔除。

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