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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种基于多源信息融合的车辆目标检测跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116266360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111544523.9，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种基于多源信息融合的车辆目标检测跟踪方法是由崔华;黄云飞;张昊昊设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源信息融合的车辆目标检测跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源信息融合的车辆目标检测跟踪方法，包括步骤1、获取车辆检测数据集，所述车辆检测数据集包括多张第一检测图像和多张第二检测图像；步骤2、对所述第一检测图像和所述第二检测图像进行标注；步骤3、对所述第一检测图像和所述第二检测图像进行时间和空间的同步配准；步骤4、采用高斯混合模型与贝叶斯理论对所述第一检测图像和所述第二检测图像进行融合检测，以得到融合后的检测结果；步骤5、基于融合后的检测结果，采用多源信息融合的检测跟踪算法实现对车辆目标最终的检测与跟踪。本发明的方法在实现快速检测的同时具有很高的检测精度，对复杂场景的车辆目标检测跟踪效果良好。

本发明授权一种基于多源信息融合的车辆目标检测跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源信息融合的车辆目标检测跟踪方法，其特征在于，所述车辆目标检测跟踪方法包括： 步骤1、获取车辆检测数据集，所述车辆检测数据集包括多张第一检测图像和多张第二检测图像，所述第一检测图像为视频监测设备对应的图像，所述第二检测图像为雷达设备对应的图像； 步骤2、对所述第一检测图像和所述第二检测图像进行标注； 步骤3、对所述第一检测图像和所述第二检测图像进行时间和空间的同步配准； 步骤4、采用高斯混合模型与贝叶斯理论对所述第一检测图像和所述第二检测图像进行融合检测，以得到融合后的检测结果； 所述步骤4包括： 步骤4.1、基于高斯分布，对雷达的检测结果相对于真实值的位置分布fx1，y1进行积分，得到概率分布Fx1，y1，对视频的检测结果相对于真实值的位置分布fx2，y2进行积分，得到概率分布Fx2，y2； 步骤4.2、基于贝叶斯公式，根据所述概率分布Fx1，y1和所述概率分布Fx1，y2得到目标的真实位置Bi相对于检测结果A的概率PBi│A； 目标的真实位置Bi相对于检测结果A的概率PBi|A可以通过贝叶斯公式进行统计计算： 其中，事件Bi的概率为PBi，在实际目标可能出现的区域像素处处相等；事件Bi已发生条件下，事件A的概率为PA|Bi∈[Fx1，y1，Fx2，y2]；的值为1； 步骤4.3、选取一预设区域，所述预设区域包括在所述第一检测图像的目标位置和在所述第二检测图像的目标位置，将所述预设区域中的每个像素和概率PBi│A进行联合概率计算，输出联合概率最高的位置为融合后的检测结果； 步骤5、基于融合后的检测结果，采用多源信息融合的检测跟踪算法实现对车辆目标最终的检测与跟踪。

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