广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司陈凯获国家专利权
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龙图腾网获悉广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司申请的专利停车位定位方法、系统、介质以及无人驾驶环卫机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387578B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111531124.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权停车位定位方法、系统、介质以及无人驾驶环卫机器人是由陈凯;冯迪生;张岁寒;胡小林;廖伟杨;刘磊振;熊道云;陈积勇设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本停车位定位方法、系统、介质以及无人驾驶环卫机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种停车位定位方法、系统、介质以及无人驾驶环卫机器人，本发明将停车位区域的中点设置在检测边框的中点上，将停车位边线设置在检测边框的对角线或中线上，这样的标签生成方法使训练好的模型能直接检测出停车位边线及其在图像中的位置，对于停车位边角位不清晰或有污渍的环境，特别对于停车位边角位不清晰或有污渍的环境，可有效地提取出停车位边线的整体信息进行识别，保留停车位边角点的空间关系，有较高的稳定性，也提高了计算效率。还根据模型的识别结果并利用停车位的空间结构进行条件约束，生成具备完整四边的停车位，无需考虑停车位的角度，无需再进行直线检测，能够提高检测精度，降低漏检率，在通用性方面也有很大提升。
本发明授权停车位定位方法、系统、介质以及无人驾驶环卫机器人在权利要求书中公布了：1.一种停车位定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取位于停车位图像中的停车位区域，标注停车位入口角点、所述停车位区域的内角点和中点，所述停车位区域的内角点是指停车位内侧角点或停车位区域的边线靠近所述停车位内侧角点的端点； 根据标注的所述停车位入口角点、所述停车位区域的内角点和中点生成训练标签，其中，所述生成训练标签为在停车位图像中生成检测边框和生成检测边框的标签，且所述生成训练标签的其中一种是将所述停车位区域的中点设置在检测边框的中点上，另外一种是根据所述停车位入口角点和所述停车位区域的内角点的坐标变换将相应停车位边线设置在检测边框的对角线或中线上； 通过标注的所述停车位图像和所述训练标签训练深度卷积神经网络模型，得到所述深度卷积神经网络模型输出的识别结果； 根据所述识别结果生成具备完整四边的停车位。
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