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龙图腾网获悉武汉船舶通信研究所(中国船舶重工集团公司第七二二研究所)申请的专利一种水下多源探测数据的归一化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114355474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111386820.5，技术领域涉及：G01V11/00；该发明授权一种水下多源探测数据的归一化方法是由肖雪露;闫禹;赵明;孙卫华;李楠;明慧芳;冉龙建;尹慧;杨小韦;李东洋;李洋;黄治华;王钦为;张旻旻;姜凌;张竞涛;谢聪;代博兰设计研发完成，并于2021-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下多源探测数据的归一化方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种水下多源探测数据的归一化方法，通过无人船和水下机器人获取待测桥岛隧所在水域的水下地形数据、水下地层数据和桥墩表观数据；对所述水下地形数据、所述水下地层数据和所述桥墩表观数据进行时间同步，根据数据对应的时间将数据进行统一，并估算声波收发间隙内的数值，更好的提高了数据的精确性；通过归一化处理获取多个测点的地形坐标、地层坐标、表观坐标，解决港珠澳大桥桥墩周边地形、地层、桥墩表观数据测量坐标系不统一、各传感器间坐标测量误差等问题，实现了港珠澳大桥水下地形、地层、表观测量数据的归一化，有利于输出完整的港珠澳大桥水下检测三位效果图。

本发明授权一种水下多源探测数据的归一化方法在权利要求书中公布了：1.一种水下多源探测数据的归一化方法，其特征在于，包括： 通过无人船和水下机器人获取待测桥岛隧所在水域的水下地形数据、水下地层数据和桥墩表观数据；对所述水下地形数据、所述水下地层数据和所述桥墩表观数据进行时间同步； 基于所述时间同步后的所述水下地形数据，通过归一化处理获取多个水下地形测点的地形坐标；基于所述时间同步后的所述水下地层数据，通过归一化处理获取多个水下地层测点的地层坐标；基于所述时间同步后的所述桥墩表观数据，通过归一化处理获取多个桥墩测量点的表观坐标； 将归一化处理后的所述地形坐标、所述地层坐标和所述表观坐标整合至统一地理坐标系，输出所述待测桥岛隧所在水域的三维坐标点云； 所述无人船和水下机器人均包括定位设备和运动参考单元；通过所述定位设备获取所述无人船和所述水下机器人的实时位置信息；通过所述运动参考单元实时获取所述无人船和所述水下机器人的实时姿态信息； 所述无人船船底安装多波束换能器、浅剖换能器和水声收发器；所述水下机器人安装成像设备； 基于所述桥墩表观数据，通过归一化处理获取多个桥墩测量点的表观坐标，包括： 获取所述水下机器人的定位设备相对于所述无人船的定位设备的第四位置偏差；获取所述水下机器人的运动参考单元相对于所述无人船的运动参考单元的第四姿态偏差； 基于所述无人船的实时位置信息和所述实时姿态信息以及所述第四位置偏差和所述第四姿态偏差，将所述表观坐标转换至所述统一地理坐标系，所述水下地形数据为XTF格式，所述水下地层数据为SGEY格式，所述桥墩表观数据为XYZ格式； 基于格式统一后的所述水下地形数据、所述水下地层数据和所述桥墩表观数据获取所述地形坐标、所述地层坐标和所述表观坐标；基于所述无人船的定位设备，获取所述无人船在所述统一地理坐标系中的位置信息，将所述地形坐标、所述地层坐标和所述表观坐标归一化至所述统一地理坐标系中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉船舶通信研究所(中国船舶重工集团公司第七二二研究所)，其通讯地址为：430205 湖北省武汉市江夏区藏龙岛3号中船重工722研究所；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。