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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种正反双向推扫动中成像偏流角计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113868594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111088599.5，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种正反双向推扫动中成像偏流角计算方法及系统是由田科丰;张科备;汤亮;关新;王有懿;郝仁剑;于强;郭子熙设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种正反双向推扫动中成像偏流角计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种正反双向推扫动中成像偏流角计算方法及系统，适用于高分辨率对地遥感观测领域，其观测卫星在遥感成像过程中三轴均具有主动旋转角速度的姿态控制。本发明选取成像卫星当前目标姿态为基准，进行了沿卫星飞行轨迹正向推扫和反向推扫成像的偏流角计算，能够实现单次成像区间多条带拼接极大的拓展了相机成像幅宽。在正反向推扫过程中，首先计算了不同方法的偏流角的增量，将偏流角的增量转化为姿态矩阵更新目标姿态矩阵，并将更新后的姿态矩阵作为姿态控制的目标姿态矩阵。通过姿态控制实现对目标姿态的跟踪控制，提升了反向推扫过程中的姿态控制性能。

本发明授权一种正反双向推扫动中成像偏流角计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种正反双向推扫动中成像偏流角计算方法，其特征在于包括如下步骤： 1在已知卫星当前三轴目标姿态θr、ψr的情况下，计算卫星参考坐标系与轨道系之间的方向余弦阵Cro； 2计算卫星运行速度矢量vs； 3定义惯性坐标系Inew； 4计算卫星质心至Z轴指向点矢量rZb； 5计算由地球自转引起指向点线速度矢量ver； 6计算卫星参考角速度ωri引起的地面指向点运动线速度矢量vrs； 7根据步骤2、步骤5、步骤6的结果、计算指向点相对于卫星的线速度在参考姿态坐标系下的分量ves＝ver-vs-vrs； 8若卫星动中成推扫方式为正向推扫成像，则进行步骤9；若卫星动中成推扫方式为反向推扫成像，则进行步骤10； 9有效载荷正向推扫成像时的偏流角增量Δψp计算为 Δψp＝atan2ves2,ves1 10有效载荷反向推扫成像时的偏流角增量Δψp计算为 Δψp＝atan2-ves2,-ves1 其中，vesm为矢量ves的第m个元素；atan2为反正切函数； 11取ψr+Δψp赋值给ψrnew，得到更新后的目标偏航角ψrnew以及更新后的参考姿态坐标系与轨道坐标系之间的转换矩阵Cronew； 12由更新后转换矩阵Cronew计算出航天器目标姿态四元数qri。

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