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龙图腾网获悉重庆智能机器人研究院申请的专利一种夹爪以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111941453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010768587.6，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种夹爪以及机器人是由吕春年;陈才;庹奎;夏亮;谢佳宏;郭金霖;胡洪杰设计研发完成，并于2020-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹爪以及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种夹爪以及机器人，夹爪包括：多个用于抓取物料的多级伸缩臂组件以及用于将伸缩臂组件安装在机器人末端的伸缩臂固定座，多个所述多级伸缩臂组件可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上。多个多级伸缩臂组件可滑动地设置在伸缩臂固定座的侧壁上，适用于大范围变化位置和需要多点同时抓取的场景，伸缩臂固定座，使得固定在伸缩臂固定座上的多个多级伸缩臂组件能够单独上下移动，实现Z轴上的高度调整，使得及时夹爪能够对表面高低不一致的物料进行抓取。

本发明授权一种夹爪以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种夹爪，其特征在于，包括：多个用于抓取物料的多级伸缩臂组件以及用于将伸缩臂组件安装在机器人末端的伸缩臂固定座，多个所述多级伸缩臂组件可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上； 所述多级伸缩臂组件包括：支座、至少一个第一动力连杆、用于调整第一动力连杆角度的动力机构、至少一个第二动力连杆以及用于吸取或者夹取物料的末端工具； 所述支座可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上，所述动力机构设置在所述支座上，所述第一动力连杆的一端与所述动力机构连接，所述第一动力连杆的另一端与所述第二动力连杆的一端铰接，所述第二动力连杆的另一端与所述末端工具铰接； 所述多级伸缩臂组件还包括：第一辅助连杆、第二辅助连杆以及用于第一辅助连杆和第二辅助连杆过渡连接的中间连接块； 所述第一辅助连杆的一端与所述支座铰接，所述第一辅助连杆的另一端与所述中间连接块的顶部铰接，所述第二辅助连杆的一端与所述中间连接块的顶部铰接，所述第二辅助连杆的另一端与所述末端工具铰接； 所述第一动力连杆的另一端以及所述第二动力连杆的一端与所述中间连接块的底部铰接； 所述多级伸缩臂组件还包括：用于将第一动力连杆与第二动力连杆啮合的第一传动齿轮以及第二传动齿轮，所述第一传动齿轮设置在所述第一动力连杆的另一端，所述第二传动齿轮设置在所述第二动力连杆的一端，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮可转动地设置在所述中间连接块上，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合； 所述伸缩臂固定座包括：用于与机器人末端连接的法兰、伸缩臂固定腔体以及用于将法兰安装在伸缩臂固定腔体上的连接板； 所述法兰、所述连接板以及所述伸缩臂固定腔体依次连接； 所述连接板通过旋转机构与所述伸缩臂固定腔体可转动连接，所述多级伸缩臂组件通过移动机构可滑动地设置在所述伸缩臂固定腔体的侧壁上； 和或，所述伸缩臂固定腔体可转动地套设在所述连接板上。

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