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龙图腾网获悉驭势科技(南京)有限公司申请的专利图像预测及车辆行为规划方法、装置和系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111414852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010196263.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权图像预测及车辆行为规划方法、装置和系统及存储介质是由于立冬设计研发完成，并于2020-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像预测及车辆行为规划方法、装置和系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种图像预测方法、装置和系统及车辆行为规划方法、装置和系统及存储介质。图像预测方法包括：获取目标车辆在当前时刻T1采集的当前图像I10；通过第一编码器EN0提取当前图像I10的特征F10；对于第T1+i*Δt时刻，在预测网络Ni中，基于特征F10至特征F1i‑1中的一个或多个来预测特征F1i，并对特征F1i进行重建以获得第T1+i*Δt时刻的预测图像I1i'，i＝1,2……m，m是大于或等于2的整数，Δt为预设时段。根据本发明实施例，可以基于车辆采集的当前图像预测后续的图像，这样可以预测车辆在随后行驶过程中环境的变化情况，这些预测的图像可以应用于车辆行为规划，进而有助于提高行为规划的可解释性，有助于应对突发事件。

本发明授权图像预测及车辆行为规划方法、装置和系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像预测方法，包括： 获取目标车辆在当前时刻T1采集的当前图像I10； 通过第一编码器EN0提取所述当前图像I10的特征F10； 对于第T1+i*Δt时刻，在预测网络Ni中，基于所述特征F10至特征F1i-1中的一个或多个来预测特征F1i，其中，基于所述特征F10至特征F1i-1中的一个或多个来预测特征F1i，包括： 基于i＝1，基于所述特征F10预测所述特征F1i； 基于i≥2，基于所述特征F10和所述特征F1i-1预测所述特征F1i； 并对所述特征F1i进行重建以获得第T1+i*Δt时刻的预测图像I1i'，i＝1,2……m，m是大于或等于2的整数，Δt为预设时段，其中，所述特征F10至所述特征F1i之间相邻的特征的时间差距是相同的； 其中，所述基于所述特征F10至特征F1i-1中的一个或多个来预测特征F1i包括： 对于所述特征F10至所述特征F1i-1中的每个参与预测的特征F1j，基于所述特征F1j计算注意力遮罩S1ij； 对所述特征F1j与所述注意力遮罩S1ij进行矩阵内积计算，以获得注意力特征FS1ij； 将所述注意力特征FS1ij输入全连接层或卷积层进行特征加权求和，以获得加权特征FA1ij； 将在所述预测网络Ni中获得的所有加权特征进行融合，以获得所述特征F1i； 其中，j∈{0,1……i-1}。

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