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龙图腾网获悉泗阳县中医院有限公司申请的专利一种机器人辅助置钉精度评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931428.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种机器人辅助置钉精度评价方法是由陈杰;吴立伟;薛东;于福翔;王锋;李迎燕;佟猛设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人辅助置钉精度评价方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人辅助置钉精度评价方法，包括：S1、通过C臂机获取患者的医学影像，术中机器人导航置入植入物；S2、获取多角度透视图像，分别对应的透视图像中的植入物；S3、提取各透视图像中的各植入物的置入椎体部分；S4、获取规划的入路通道的内外点在各透视图像中各植入物的轴线上的投影点；S5、根据S4得到的投影点，基于极线约束，获取植入物在椎体上的内外点的实际位置；S6、根据术前规划的入路通道的内外点计算植入物在椎体上的内外点的理论位置，结合S5计算植入物置入精度。本发明可以实现机器人辅助置钉系统精度的快速评价，避免了术中透视本身观测就不直观，操作简洁，大大减少了病人的辐射。

本发明授权一种机器人辅助置钉精度评价方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人辅助置钉精度评价方法，其特征在于，包括： S1、通过C臂机获取患者的医学影像，术中机器人导航置入植入物； S2、操作C臂机对置入植入物的术区进行多角度透视得到对应的透视图像，分别提取各角度对应的透视图像中的植入物； S3、根据C臂机的投影模型将在医学影像上规划的入路通道的内外点分别变换至各角度的透视图像中，据此提取S2得到各透视图像中的各植入物的置入椎体部分； S4、分别对S3得到的各透视图像中各植入物的置入椎体部分拟合直线，得到各透视图像中各植入物的轴线，由此根据S3得到规划的入路通道的内外点在各透视图像中各植入物的轴线上的投影点； S5、根据S4得到的投影点，基于极线约束，获取植入物在医学影像中的内外点的实际位置，进而得到植入物在椎体上的内外点的实际位置，具体为： S51、根据S4得到的规划的入路通道的内外点在各透视图像中各植入物的轴线上的投影点，计算其在其他视角的透视图像中对应的直线，以该直线和S4得到与其对应的透视图像中对应植入物的轴线的交点，作为该视角的透视图像中与所述投影点对应的点； S52、根据S51得到的各视角的透视图中的对应点，得到若干过光心与对应点的直线，拟合该些直线的交点，得到该对应点在医学影像中的实际位置，即植入物在医学影像中的内外点的实际位置； S6、根据规划的入路通道的内外点计算植入物在椎体上的内外点的理论位置，结合S5计算植入物置入精度。

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