买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深海智人(广州)技术有限公司申请的专利一种用于水下潜水器的自主过孔方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119322527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411864104.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种用于水下潜水器的自主过孔方法是由梁文浩;乔岳坤;李俊鑫;刘浩然;许乾慎设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下潜水器的自主过孔方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于水下潜水器的自主过孔方法，包括潜水器设备主体及设置于潜水器设备主体上的传感器、测距声呐，所述传感器及测距声呐与所述潜水器设备主体信号连接，所述传感器用于获取潜水器设备主体的姿态数据，所述测距声呐设有第一测距声呐及第二测距声呐；本发明提供的用于水下潜水器的自主过孔方法，使用数据融合算法来调整ROV的姿态，使其航行方向和前方的狭窄通道（过孔）的轴向能几乎一致，并且通过实时调整姿态、航向，使ROV潜水器设备主体能在行驶过程中维持在狭窄通道（过孔）的中轴线附近，保证ROV能顺利通过狭窄通道（过孔），实现水下作业潜水器设备主体的实时调整姿态自主过孔的功能。

本发明授权一种用于水下潜水器的自主过孔方法在权利要求书中公布了：1.一种用于水下潜水器的自主过孔方法，包括潜水器设备主体及设置于潜水器设备主体上的传感器及测距声呐，所述传感器及测距声呐与所述潜水器设备主体信号连接，所述传感器用于获取潜水器设备主体的姿态数据，所述测距声呐设有第一测距声呐及第二测距声呐，所述第一测距声呐用于短距离测量，所述第二测距声呐用于远距离测量，其特征在于：具体包括以下步骤： S1、启用测距声呐检测周边环境； S2、根据第二测距声呐得到的最小距离值对潜水器设备主体进行减速或者停止前行操作； S3、切换潜水器设备主体进入姿态调整模式进行自主过孔； S4、检测声呐与周围环境的距离，判断潜水器设备主体是否已过孔； S5、调整潜水器设备主体行驶模式，结束过孔过程； 所述步骤S3包括以下分步骤： S37、根据ROV机身的横截面面积自定义一个ROV可安全通过面积的大小，然后结合侧置声呐的安装角度、设定的安全通过面积，计算出允许ROV安全通过该截面时四套侧置声呐的测距结果最小值，用长、宽来表示横截面积，单位为厘米，设定ROV机身的横截面积为（L,W），单位为厘米，然后定义ROV可安全通过的面积大小为（L+2,W+2），由于安装角度为30°，则根据sin30°=ΔdDm，而Δd=L+2-L2，Δd为按照设备横截面的长宽，预留的一个通过距离，根据公式运算可得出ROV能安全通过狭窄通道时侧置声呐的测距结果的最小值Dm; S38、通过声呐矩阵采集周围空间的距离数据，通过侧置声呐矩阵的反馈数据计算出四个目标距离，再结合安装角度及安装位置，计算出位于ROV前方的一个与ROV本体框架平行的通行空间的截面，调整姿态直到这个通行空间的截面比ROV的横截面要宽时，认为当前状态可安全前进过孔； 根据步骤S36输出的位置和速度，先下调ROV的前进速度甚至停止前进，然后调整ROV的姿态，使四套侧置声呐测得的距离值D均不小于Dm，并开始过孔，在过孔的过程当中，重复本步骤，并实时调整ROV的姿态，保持距离值D不小于Dm； S39、检测声呐与周围环境空间的距离，当出现前置声呐的无返回结果，且其中一个或者一个以上侧置声呐的结果大于等于0.5m时，则认为已通过狭窄通道，进入开阔环境，ROV进入正常行驶模式，结束过孔过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深海智人(广州)技术有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市南沙区横沥镇汇通二街2号1705、1706、1707房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。