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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411021429.9，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法是由刘阳;孙锦熙;邢文;陈涛设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法在说明书摘要公布了：一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有的环境模型构建方法未考虑环境信息有限导致无法准确建立环境模型、现有环境模型构建方法在处理环境信息时的效率低以及现有路径规划算法忽视路径规划的效率导致无法适用于实际环境的问题。本发明对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分并编号；记录各扇形栅格的中轴线方向的波束所探测的障碍信息，根据探测的障碍信息建立环境模型；根据建立的环境模型计算每个扇形栅格的综合代价；根据综合代价计算结果选取出综合代价值最小的扇形栅格航行。本发明方法可以应用于环境模型建立及在线路径规划。

本发明授权一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、在t时刻，以声纳所在位置为顶点，对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分，并对划分得到的各扇形栅格进行编号； 所述对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分，并对划分得到的各扇形栅格进行编号；具体为： 当αHαF的值为奇数时，划分得到的每个扇形栅格的圆心角均为αF，αH是声纳扇形探测区域的水平开角； 当αHαF的值为偶数时，划分得到的非边界扇形栅格的圆心角均为αF，左边界扇形栅格和右边界扇形栅格的圆心角均为αF2； 按照顺时针方向对各扇形栅格依次进行编号，则编号后，α偏转角所在的扇形栅格的编号为其中，表示向下取整； 步骤二、记录各扇形栅格的中轴线方向的波束所探测的障碍信息，将探测的障碍信息存储在矩阵Obs中，获得的矩阵Obs即为建立的环境模型； 其中，矩阵Obs的维度为N×2，N为划分得到的扇形栅格的总个数； 步骤三、根据建立的环境模型计算每个扇形栅格的综合代价； 步骤四、根据步骤三中的计算结果，选取出综合代价值最小的扇形栅格i*航行，即 是第i个扇形栅格的综合代价； 直至到达时刻t+1，再返回执行步骤一。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。