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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司电子科学研究院申请的专利一种多智能体博弈的控制策略优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310256330.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多智能体博弈的控制策略优化方法及装置是由董琦;韦应栋;尚晓舟;杨焱煜;庄圆;陆军设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体博弈的控制策略优化方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多智能体博弈的控制策略优化方法及装置，包括；获取无人机的观测量以及无人机集群的联合观测量；将无人机i在t时刻的观测量输入Actor网络，根据策略得到动作的概率分布，根据高斯分布输出固定翼无人机的控制量；将无人机集群的联合观测量输入Critic网络，根据策略得到无人机i的评价值，并确定无人机集群的联合价值；执行根据策略得到无人机i的动作；基于无人机集群的联合观测量、联合价值以及奖励构建目标大小的训练集；根据GAE，计算当前时刻之后的累计回报；基于计算的当前时刻之后的累计回报，进行梯度训练；输出控制策略。本申请实施例引入不同的学习算法、灵活变更初始想定，具有较高的泛化性和实用性。

本发明授权一种多智能体博弈的控制策略优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多智能体博弈的控制策略优化方法，其特征在于，所述智能体至少包括无人机，应用于实现同构、异构多智能体博弈控制策略优化，包括如下步骤： 预先构建所需的地形模型、环境模型以及智能体模型； 为各无人机建立一个Actor网络，并为无人机集群建立一个Critic网络； 获取无人机的观测量以及无人机集群的联合观测量； 将无人机i在t时刻的观测量输入Actor网络，根据策略得到动作的概率分布，根据高斯分布输出固定翼无人机的控制量，并将控制量映射至 动力学控制范围； 将无人机集群的联合观测量输入Critic网络，根据策略得到无人机的评价值 ，并确定无人机集群的联合价值； 执行根据策略得到无人机i的动作，得到无人机执行该动作得到的奖励以及无人 机集群的联合奖励、以及在第时刻无人机的观测量和无人机集群的联合观 测量； 基于无人机集群的联合观测量、联合价值以及奖励构建目标大小的训练集； 根据广义优势函数估计GAE方法，计算当前时刻之后的累计回报； 基于计算的当前时刻之后的累计回报以及构建的训练集，进行梯度上升训练，以及，更新Actor网络的策略，以及进行梯度下降训练，更新Critic网络的评价指标； 输出优化后的控制策略。

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