买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种水产养殖投饵施药船池塘全覆盖作业轨迹规划与高效自主返航续航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310077488.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水产养殖投饵施药船池塘全覆盖作业轨迹规划与高效自主返航续航方法是由孙月平;石进凯;王红;赵德安;袁必康;詹婷婷设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水产养殖投饵施药船池塘全覆盖作业轨迹规划与高效自主返航续航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水产养殖投饵施药船池塘全覆盖作业轨迹规划与高效自主返航续航方法。本发明以船宽、船长的较大值作为基本栅格大小、以作业幅宽作为作业栅格大小，使用优化覆盖范围折返方式遍历栅格地图，遇到死区则采用改进的A*算法脱离死区，完成池塘全覆盖遍历作业路线规划。采用改进的A*算法在返航点和码头之间规划出一条转弯数量少、转弯角度大的最短返航轨迹，在补给后续航时，作业船不直接返回上一返航点，而是根据能量消耗最优策略计算选择最优返航点，生成续航作业轨迹，让作业船续航作业，依次循环，直至全池塘作业完成。本发明能够提高投饵施药船作业效率，减少作业船能量消耗。

本发明授权一种水产养殖投饵施药船池塘全覆盖作业轨迹规划与高效自主返航续航方法在权利要求书中公布了：1.一种水产养殖投饵施药船池塘全覆盖作业轨迹规划与高效自主返航续航方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： A、采集池塘顶点和障碍物经纬度坐标，将经纬度坐标转换为平面坐标； B、将遍历覆盖范围和碰撞检测分开，以船体尺寸、安全距离、作业幅宽确定基本栅格大小，以作业幅宽确定作业栅格大小，建立池塘栅格地图，根据各区域所需投饵施药密度，使用优化遍历范围的全覆盖折返遍历方法，生成投饵施药船全覆盖变量作业轨迹； C、投饵施药船按设定轨迹作业过程中，实时检测水产养殖投饵施药船饵料或药液、电池电量剩余量，先判断是否已完成全部作业任务，若已完成则需要自动规划最优返航路线，自主返回池塘码头，作业结束；若未完成全部作业，再判断剩余饵料或药液和电池电量是否不足而需要返回池塘码头进行补给，若充足则正常作业；若不足则需要记录返航点，自动规划最优返航路线，自主返回码头，进行相应补给； D、作业船补给完成后自动规划最优续航路线及作业轨迹，继续进行投饵施药作业，跳转到步骤C； 所述步骤B中，以船体尺寸、安全距离、作业幅宽确定基本栅格大小，以作业幅宽确定作业栅格大小，其方法包括以下步骤： 步骤S21：先以船长、船宽的较大值d1作为基本栅格边长； 步骤S22：计算作业幅宽w和d1比值，并取向下取整后的值为a，判断如果a为奇数，作业栅格和基本栅格边长比值b＝a；如果a为偶数，作业栅格和基本栅格边长比值b＝a-1；接着结合安全距离调整基本栅格边长为d＝wb； 所述步骤B中，使用优化遍历范围的全覆盖折返遍历方法，其方法包括以下步骤： 步骤S31：从起点出发，确定遍历方向，以平行于栅格地图长边的方向开始遍历，并离边界c个单位栅格距离开始遍历，c＝b-12； 步骤S32：统计覆盖区域，覆盖区域为垂直于遍历方向，把作业船左边、右边各c个栅格和自身所在的栅格加入已遍历列表HLIST； 步骤S33：检测当前作业船作业方向前方障碍物和边界情况，若沿当前遍历方向前方c个栅格中有一个栅格为障碍物、边界或者已遍历栅格，则根据算法规则执行转向策略，遍历算法的转向优先规则为上、左、右、下，搜索下一栅格的具体方法为，依次查询当前点上下左右的栅格且去除障碍物、边界和已遍历过的点，取第一个符合条件的栅格作为作业船的下一个航点； 步骤S34：若步骤S33中找不到一个点符合转向条件，则表示遍历算法陷入死区。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。