买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115963836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310027042.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法是由汪若尘;张凯峰;叶青;丁仁凯设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法，包括以下步骤：步骤1、基于传感器获取的道路信息实时规划出期望路径；步骤2、基于车辆逆动力学模型对车辆进行前馈控制，优先满足路径跟踪精度和抗侧翻性能两个对行驶安全影响较大的控制目标；步骤3、设置综合评价模块用于评价前一个控制周期的前馈控制效果，得到各项性能分配权重，步骤4、在一个控制周期内不断重复由前馈控制模块中的传感器到反馈调节模块的闭环控制，直到周期结束从前馈控制模块进入下一周期。有益效果：使用逆动力学模型，克服了正向动力学模型阶数高、系统参数难确定、底盘执行系统非线性强等缺点，提高了系统反应速度和初始输出精度，降低了输出量的抖振。

本发明授权一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、开启路径跟踪与车身姿态协同控制器，基于传感器获取的道路信息实时规划出期望路径； 步骤2、车载计算机根据行驶需求、道路条件，基于车辆逆动力学模型对车辆进行前馈控制，优先满足路径跟踪精度和抗侧翻性能两个对行驶安全影响较大的控制目标； 步骤3、设置综合评价模块用于评价前一个控制周期的前馈控制效果，首先使用熵权融合的方法实时得到路径跟踪精度、车身姿态保持性能、振动舒适度、抗侧翻性能、防侧滑性能的权重，其方法是： 对传感器数据进行处理从而获取对路径跟踪精度、车身姿态保持性能、振动舒适度、抗侧翻性能、防侧滑性能量化评价并进行归一化处理； 基于每个指标所对应的传感器数据，包括：路径跟踪精度对应横向位移偏差ye阈值、横向方位偏差e阈值、横摆角速度阈值we，得到该项指标的熵值，进而得到各指标权值； 根据驾驶员对行驶性能偏向的选择将路径跟踪精度和振动舒适度指标权重乘以系数k1和k2得到综合评价指标H，其中k1+k2＝2，若驾驶性能偏向运动则k1取2，若偏向舒适则k1＝0，其他情况在0和2之间线性调整；若熵权融合后的综合指标H小于0.8，则允许进入下一周期的前馈控制；若H大于0.8小于1，则暂停前馈控制只保留反馈控制模块；若H大于1，则提醒驾驶员介入； 步骤4、在一个控制周期内以前馈控制模块中的传感器最慢工作步长为负反馈控制步长，不断重复由前馈控制模块中的传感器到反馈调节模块的闭环控制，直到周期结束从前馈控制模块进入下一周期； 若行驶状态参数超出预警值，则预警并提示驾驶员介入，并直接跳出该控制周期进入下一周期。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。