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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种数据驱动扩张状态观测器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116227153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310020911.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种数据驱动扩张状态观测器是由彭周华;吕旻高;李一鹤;王丹;古楠;刘陆;王浩亮;王安青设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数据驱动扩张状态观测器在说明书摘要公布了：本发明提供一种数据驱动扩张状态观测器，包括：自抗扰控制器、一阶非线性系统、扩张状态观测器、数据堆栈模块、数据驱动学习律模块、一阶滤波器；其中，数据驱动扩张状态观测器的工作原理为：给自抗扰控制器输入一个分段连续的速度参考信号，自抗扰控制器产生的速度信号与外部扰动同时作用于无人船系统，无人船状态信息、输出响应与通过一阶滤波器后保存到数据堆栈模块中，扩张状态观测器利用数据驱动学习律模块更新后的堆栈中的数据得到系统状态估计和集总扰动估计。本发明的技术方案解决了含未知内部不确定性、外部扰动和未知输入增益下的一阶非线性系统的扰动估计问题，实现了系统总扰动和控制输入增益的同时估计。

本发明授权一种数据驱动扩张状态观测器在权利要求书中公布了：1.一种数据驱动扩张状态观测器，其特征在于，包括：自抗扰控制器、一阶非线性系统、扩张状态观测器、数据堆栈模块、数据驱动学习律模块、一阶滤波器；其中： 所述自抗扰控制器的输入端与给定速度参考信号、扩张状态观测器、数据驱动学习律模块相连，所述自抗扰控制器的输出端与一阶非线性系统相连； 所述一阶非线性系统的输入端与自抗扰控制器相连，所述一阶非线性系统的输出端与一阶滤波器相连； 所述一阶滤波器的输入端与一阶非线性系统、扩张状态观测器、自抗扰观测器相连，所述一阶滤波器的输出端与数据堆栈模块相连； 所述数据堆栈模块的输入端与所述一阶滤波器相连，所述数据堆栈模块的输出端与数据驱动学习律模块相连； 所述数据驱动学习律模块的输入端与数据堆栈模块相连，所述数据驱动学习律模块的输出端与扩张状态观测器和自抗扰观测器相连； 所述扩张状态观测器的输入端与数据驱动学习律模块、一阶滤波器模块和一阶非线性系统相连，所述扩张状态观测器的输出端与自抗扰控制器相连。

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