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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种考虑抖动噪声与监测物漂移的鲁棒无人机调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116257083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310018178.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种考虑抖动噪声与监测物漂移的鲁棒无人机调度方法是由汪笑宇;陈翔;戴海鹏;陈贵海;黄河;高国举;杜扬设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑抖动噪声与监测物漂移的鲁棒无人机调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑抖动噪声与监测物漂移的鲁棒无人机调度方法。情形为：给定平面中存在若干个监测物，它们可在一定范围内漂移；同时布置了一些已确定位置但未确定监测朝向的无人机，其监测时存在抖动噪声。问题为：在投影的二维平面中对无人机给出有效的朝向调度方法使得监测效用期望最大化。本发明首先给出监测质量的概率模型及监测效用模型，并提出形式化问题；其次，提出通过区域离散化将非线性及连续的监测质量线性化及离散化的方法；再次，通过朝向角划分将无穷解空间有穷化并限制覆盖面积改变量；最后，使用贪心算法有效从解空间中选择朝向得到最终结果，并限制误差。本发明首次提出了一种鲁棒无人机调度方法，并给出了有效近似算法。

本发明授权一种考虑抖动噪声与监测物漂移的鲁棒无人机调度方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑抖动噪声与监测物漂移的鲁棒无人机调度方法，其特征在于，针对无人机对目标区域内目标监测物的监测，以在环境不确定因素情况下监测效用期望最大化为目标问题，调度无人机朝向，包括以下步骤： 1基于无人机监测过程中产生的抖动噪声，对监测质量及监测效用进行建模，建立监测质量模型和监测效用模型； 步骤1中，对监测质量模型及监测效用模型进行建模，具体为： 将无人机与监测物投影至同一二维平面，依照设备监测范围将无人机监测范围建模为扇形，考虑抖动噪声情况下对无人机监测效用建模，设无人机si，其投影至二维平面后，无人机的监测范围近似为一个以无人机si所在点为圆心、圆心角为α、半径为D的扇形，无人机离散角度为存在抖动噪声的情况下，其对于该二维平面上任一监测位置p的监测质量函数定义为： 其中，a1,b1,a2,b2是由硬件和环境决定的常量，表示μ为均值、σ2为方差的正态分布，dsi,p表示无人机si投影位置与平面上点p之间的距离，当有多个无人机对平面上同一点p进行监测时，监测质量模型为： 其中，N为无人机数量，Qp表示p点处的总体监测质量；由于监测质量存在饱和状态，因此给出监测效用模型，即监测效用为监测质量增加到一定程度时即达到饱和状态不再增加，定义监测效用模型为： 其中，x为监测质量，Qthr为监测质量饱和状态的阈值； 2基于目标监测物在预定范围内的漂移，结合监测效用模型，定义无人机监测质量函数，将监测效用期望最大化的目标问题形式化，得到无人机监测目标监测物场景下监测效用期望最大化的形式化问题； 3在监测效用期望最大化的形式化问题中，将无人机所在的三维空间投影到二维平面区域中，根据监测质量模型对投影的二维平面区域进行划分，得到多个监测质量近似为常数的子区域，通过各子区域将无人机监测质量函数离散化，并结合预设其近似误差的限制，从而将监测效用期望最大化的形式化问题转变为监测效用期望最大化的离散求和问题； 4在监测效用期望最大化的离散求和问题中对无人机监测角度进行划分，得到关于无人机的有穷多个调度朝向，从而将无穷解空间转变为有穷解空间，同时保证划分带来的覆盖面积变化限制； 5在有穷解空间中，通过贪心算法对无人机有穷多个调度朝向进行选取调度，得到最终调度结果，并给出与最优解的近似比，得到在环境不确定因素的情况下期望最大化的监测效用； 步骤5具体为： 通过区域划分及角度划分后的问题被近似为： 其中，表示子区域的面积，是无人机离散角度，Γ是整个解空间包含了所有无人机的离散角度，Γi表示第i架无人机的离散角度解集，问题被证明为一个受分区拟阵约束的子模最大化问题，通过贪心算法可得到近似比12的解，综合整体近似，通过设置及其中， 其中，∈为近似比参数，由此得到解与原始问题的最优解近似比。

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