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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人遥操作控制方法、装置、机器人以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211643480.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人遥操作控制方法、装置、机器人以及电子设备是由闫萌;陈春玉;周江琛;陆丽华设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人遥操作控制方法、装置、机器人以及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人遥操作控制方法、装置、机器人以及电子设备。该方法包括：获取目标对象的目标动作数据和位移数据，其中目标动作数据包括头部动作数据和手臂动作数据；根据目标动作数据控制目标机器人动作，以使目标机器人完成目标动作数据对应的动作；根据位移数据，基于MPC算法对目标机器人进行质心轨迹规划，得到目标质心轨迹，并建立弹簧‑阻尼系统，对目标质心轨迹进行跟踪，以使目标机器人移动到位移数据对应的位置。本发明解决了现有技术无法实现对机器人的全身遥操作的技术问题。

本发明授权机器人遥操作控制方法、装置、机器人以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人遥操作控制方法，其特征在于，包括： 获取目标对象的目标动作数据和位移数据，其中所述目标动作数据包括头部动作数据和手臂动作数据，所述目标动作数据和所述位移数据由惯性动作捕捉设备来获取； 根据所述目标动作数据控制目标机器人动作，以使所述目标机器人完成所述目标动作数据对应的动作； 根据所述位移数据，基于MPC算法对所述目标机器人进行质心轨迹规划，得到目标质心轨迹，并建立弹簧-阻尼系统，对所述目标质心轨迹进行跟踪，以使所述目标机器人移动到所述位移数据对应的位置；其中，在获取目标对象的目标动作数据之前，所述方法还包括： 获取所述目标对象的头部校准动作数据、手臂校准动作数据以及校准位置数据； 根据所述头部校准动作数据控制所述目标机器人的头部动作，以使所述目标机器人的头部完成所述头部校准动作数据对应的动作，根据所述手臂校准动作数据控制目标机器人的手臂动作，以使所述目标机器人的手臂完成所述手臂校准动作数据对应的动作； 以所述校准位置数据为原点创建人体坐标系； 以所述目标机器人的校准位置数据为原点创建机器人坐标系； 其中，所述获取所述目标对象的位移数据包括： 获取所述目标对象的运动姿态数据和骨骼数据； 根据数据融合算法、滤波算法以及所述运动姿态数据，计算得到所述目标对象的关节旋转矩阵； 根据所述骨骼数据，计算得到所述目标对象的骨骼向量； 计算所述关节旋转矩阵与所述骨骼向量的乘积，得到所述位移数据； 其中，所述根据所述位移数据，基于MPC算法对所述目标机器人进行质心轨迹规划，得到目标质心轨迹，并建立弹簧-阻尼系统，对所述目标质心轨迹进行跟踪，以使所述目标机器人移动到所述位移数据对应的位置包括： 将所述位移数据映射到人体坐标系中，得到映射位移数据，并将所述映射位移数据映射到机器人坐标系中，得到所述目标质心轨迹； 根据所述目标质心轨迹控制所述目标机器人动作，以使所述目标机器人移动至所述位移数据对应的位置。

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