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龙图腾网获悉中电建水环境科技有限公司申请的专利一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116183847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211631574.X，技术领域涉及：G01N33/18；该发明授权一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法是由杨煜曦;姬亚朋;翟德勤;吴平生;王庆;徐瓒;肖楚杭;姚明;刘汉涛;行航设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，侦查无人机首先进入管道确认管道是否满足无人机飞行要求并绘制大体的管道走势图，中继通信定位无人机进入管道，在管道内组成通信链路对管道进行进一步测量，利用管道摄像无人机拍摄所排查管道的超广角照片，利用水质水量检测无人机和水样采集无人机根据需求进行水质现场检测和采样。本发明利用共同执行某一任务、受统一指挥的多架无人机，通过网络互联构成群组，实现高度智能自主的集合体，从而实现排水管网和暗涵排查。

本发明授权一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于包括以下步骤： S1、组建无人机蜂群；无人机蜂群由一组具有毫米波雷达、基础通信模块和快接口的无人机组成，每架无人机通过快接口搭载一种功能模块，功能模块包括侦查模块、中继通信定位模块、管道摄像模块、水样采集模块和水质水量检测模块，搭载有相应功能模块的无人机分别为侦查无人机、中继通信定位无人机、管道摄像无人机、水样采集无人机和水质水量检测无人机； S2、侦查无人机首先放飞进入管道，对管道中的可燃气体进行监测，利用相机拍摄管道照片，对管道管径、水位和淤积情况进行判别，确认管道是否满足无人机飞行要求；若满足无人机飞行要求，则利用搭载的毫米波雷达和相机拍摄的管道图片对管道的长度、分支情况进行探测，以绘制大体的管道走势图，并共享给其他无人机； S3、根据管道走势图向管道放飞中继通信定位无人机，使管道的各分支处悬停有至少一架中继通信定位无人机，组成通信链路，同时各中继通信定位无人机通过毫米波雷达和通信信号的三角定位法，对管道的管径、长度和水位进行测量，结合管道走势图获取管道地图；对于管道中其他各无人机，确定其在管道中的相对位置并反馈给该无人机； S4、向管道内放飞管道摄像无人机，根据管道地图飞行，拍摄超广角照片，将位置信息存储在照片中，通过网络将照片回传至地面电脑中进行管道内部结构的三维重构，并对管道缺陷进行识别； S5、当需要当遇到需要对暗涵内排污管处水质快速检测或流量快速估算时，使用水质水量检测无人机搭载相应水质水量检测探头对该处水样进行现场检测，以初步判别来水水质水量情况； S6、当需要对管道水样进行留样或进一步分析时，使用水样采集无人机采集相应水样至实验室进行检测。

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