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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211632142.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统及控制方法是由杨国来;王一珉;袁树森;孙全兆;宋雯程设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供的一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统及控制方法，属于武器装备技术模拟试验领域包括全电坦克炮模拟结构、测试部分和电气控制部分；所述全电坦克炮模拟结构包括整个坦克炮的模拟上架和六自由度模拟台；测试部分包括多个传感器和传感器安装机构；传感器通过传感器安装机构安装在坦克炮模拟结构上；所述电气控制部分主要包括DSP控制器、全部传感器驱动器、电机驱动器和电路保护模块。与现有技术相比，本发明真实模拟了全电坦克垂向稳定系统中的关键部件及非线性结构，同时采用了与现实坦克相同的DSP硬件设计方案，同时安装了一系列的传感器对关键物理量进行测试，为新一代的全电坦克的设计和改进提供了一个先行试验装置。

本发明授权一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统，其特征在于，包括全电坦克炮模拟结构、测试部分和电气控制部分； 所述全电坦克炮模拟结构包括整个坦克炮的模拟上架和六自由度模拟台，用于为全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统提供机械支撑； 测试部分包括多个传感器和传感器安装机构，用于测量用以测试衬瓦和身管的间隙、测试炮口的绝对角位移变化、测量摇架的绝对角位移变化、测量上架和摇架之间的相对角位移变化和测试电动缸推杆的实时推力； 所述电气控制部分主要包括DSP控制器、全部传感器驱动器和电机驱动器；传感器驱动器用于获取传感器的测试数据，并将测试数据转化为模拟量，然后输送给DSP控制器，DSP控制器根据期望指令，经过计算和处理，输出电压指令，使全电坦克炮模拟结构中的电动缸运动，进而带动身管在垂向运动，到达预期目标位置； 全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统的控制方法包括以下步骤： 步骤一：设置试验系统的期望指令，包括期望角位移、期望角速度、期望角加速度； 步骤二：将电动缸的推力输入考虑为控制输入量，试验装置的炮口垂向运动姿态为试验目标； 步骤三：设计全电坦克炮垂向稳定系统的控制器，采用基于RBF神经网络的自适应鲁棒控制算法； 所述全电坦克垂向系统控制器的误差反馈律为： 式中，u为驱动器输入的电压指令，为不确定参数的的估值，x2为状态变量，为x2的虚拟控制率的一阶导数，k2s1为正反馈增益，z2为定义的控制误差变量，ε为任意小的正控制器参数，h为正实数，满足为回归器矩阵的转置矩阵，为不确定参数矩阵的估计值矩阵，k2为正非线性增益。

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