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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司申请的专利一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211607522.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法是由齐琪琪;梁钰明;孙柱;潘永康;马强设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法，属于拖拉机避障路径规划技术领域。本发明充分考虑到了障碍物边界与作业行不平行垂直的情况，计算障碍物距离作业行的最远角点，将避障路径分为两段处理，不拘泥于将避障区域圆作为路径，而是在该圆的基础上，向障碍物方向进行路径采样，在生成的路径集合中灵活的选择更短的路径；第二段路径出口的采样，不仅可以缩短路径，更是可以使拖拉机尽早回到作业路径，有效提高了作业面积；另外，通过五次样条拟合的路径避免了曲率不连续的问题，更易于控制追踪。

本发明授权一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法，其特征在于，包括以下过程： 以作业起点到作业终点的作业路径方向的垂直方向为横向，获取障碍物外接矩形、障碍物外接圆、避障区域圆以及位于作业路径第一侧的第一入口点和第一出口点，其中，障碍物外接矩形的四个角点均位于障碍物外接圆上； 当避障区域圆的半径大于拖拉机最小转弯半径时，以作业路径第一侧距离作业路径横向距离最大的角点为第一分段点，根据第一分段点将第一入口点和第一出口点之间的区域分为两段，两段分别寻优得到第一备选路径和第二备选路径，连接第一备选路径和第二备选路径作为作业路径第一侧的最优路径； 以第一分段点沿横向外延作业幅宽一半后的位置为采样开始点，以采样开始点沿横向外延至避障区域圆上的点为采样结束点，以采样开始点与采样结束点之间的范围为采样范围，在采样范围内生成多个采样点，以每个采样点为终点，以第一入口点为起点，选取第一备选路径； 以每个采样点为终点，以第一入口点为起点，采用五次样条曲线生成与采样点对应数量的路径，删除作业路径第一侧有碰撞点的路径，以剩余路径中长度最短的一条路径为第一备选路径。

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