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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于落角和时间约束的巡飞弹末端协同打击方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211606068.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于落角和时间约束的巡飞弹末端协同打击方法是由赵军民;王荣刚;李新国;张栋设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于落角和时间约束的巡飞弹末端协同打击方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种以时间协同为基础，属于制导技术领域，即末制导算法能够进行时间约束，从而解决末端协同打击问题。通过将时间约束和落角约束解耦，在侧向平面实现时间控制。并以此为基础，以剩余时间为协调变量，利用双层架构协同末制导策略来实现多巡飞弹对目标协同打击。从而解决了容易降低制导算法的落角和时间约束控制能力与容易造成落角控制和时间控制相互干扰，影响脱靶量、落角和时间控制精度的问题。

本发明授权基于落角和时间约束的巡飞弹末端协同打击方法在权利要求书中公布了：1.一种基于落角和时间约束的巡飞弹末端协同打击方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：各枚巡飞弹利用本地导引律估计到达目标的剩余时间和时间控制项权重系数，并将其发送至巡飞弹编队中领弹的协同控制装置； 所述的剩余时间： 式中，为一权重系数； 为纵向平面剩余时间估计值，其表达式： 式中，为巡飞弹与目标之间的相对距离，为期望弹目距离，为期望前置角的平方，为角偏差权重系数，为飞行速度，为纵向平面导引系数；为视线高低角，为弹道倾角，为角偏差权重系数，为角偏差；为例项对剩余时间的估算，为由偏置项引起的剩余时间； 为侧向平面制导律的剩余时间，其表达式： 式中，为侧向平面导引系数，为弹目连线在侧向平面内的投影，为巡飞弹速度在水平面上的投影，为转弯平面内前置角的平方； 步骤2：协同控制装置利用分布式加权平均一致算法计算得到巡飞弹编队期望的剩余时间； 其中，为第i个巡飞弹的到达目标的剩余时间，n为巡飞弹的总数量；为第i个巡飞弹的时间控制项权重系数； 步骤3：领弹协同计算后的期望剩余时间广播至蜂群编队内所有巡飞弹成员，各个成员在收到统一的期望剩余时间以后，根据本地制导律计算导引控制量，整个巡飞弹编队在分散导引控制的控制下完成协同任务，同时命中目标。

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