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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利基于雷达与视觉融合的巷道顶板支护钢带钻孔定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211477896.3，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权基于雷达与视觉融合的巷道顶板支护钢带钻孔定位方法是由闫志蕊;王宏伟;李进;王浩然;陶磊;李永安;耿毅德设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达与视觉融合的巷道顶板支护钢带钻孔定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于雷达与视觉融合的巷道顶板支护钢带钻孔定位方法，属于巷道顶板支护技术领域。包括：通过工业相机采集当前位置的巷道顶板支护钢带视觉图像，确定钻孔视觉检测结果；通过激光雷达扫描当前位置巷道顶板获得三维激光点云数据，提取得到钻孔边界点云；利用激光雷达和工业相机联合标定外参矩阵将钻孔边界点云投影至工业相机的像素坐标系下，得到二维点云数据；将二维点云数据与钻孔视觉检测结果进行关联，保留正确的钻孔检测结果，并融合钻孔检测结果得到钻孔的三维坐标信息。本发明提供了一种基于激光雷达和视觉融合的孔定位方法，该方法结合视觉和激光雷达目标检测各自优势，提高了目标检测准确率，实现了钻孔准确识别和精准定位。

本发明授权基于雷达与视觉融合的巷道顶板支护钢带钻孔定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达与视觉融合的巷道顶板支护钢带钻孔定位方法，其特征在于，钻锚机器人的钻臂前端安装有工业相机与激光雷达的组合传感系统，所述方法包括以下步骤： S1，通过工业相机采集当前位置的巷道顶板支护钢带视觉图像，利用图像目标检测算法确定钻孔视觉检测结果； S2，通过激光雷达扫描当前位置巷道顶板获得三维激光点云数据，利用点云数据处理算法提取得到钻孔边界点云； S3，利用激光雷达和工业相机联合标定外参矩阵将钻孔边界点云投影至工业相机的像素坐标系下，得到二维点云数据； S4，将投影得到的二维点云数据与钻孔视觉检测结果进行关联，保留正确的钻孔检测结果，并融合钻孔检测结果得到钻孔的三维坐标信息； 所述S4在将投影得到的二维点云数据与钻孔视觉检测结果进行关联，保留正确的钻孔检测结果，并融合钻孔检测结果得到钻孔的三维坐标信息时，包括如下步骤： S41，将钻孔视觉检测结果中钻孔的矩形检测框与二维点云数据进行匹配关联，若二维点云数据中不少于80%的点都落在任一矩形检测框内，则判定关联正确，该矩形检测框及边界点云均为钻孔检测结果，可执行下一步；否则判定关联不正确，则放弃本次融合等待下一次检测结果； S42，将该矩形检测框内所有点云反向投影到相机坐标系，计算得到其平均深度值作为钻孔相对于工业相机的深度值，然后将矩形检测框中心点像素坐标通过坐标转换到相机坐标系下，得到钻孔的三维坐标信息，实现矿井巷道顶板支护钢带的钻孔定位。

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