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龙图腾网获悉成川科技(苏州)有限公司申请的专利一种障碍物速度特征的判定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115902938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211471841.1，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权一种障碍物速度特征的判定方法是由范恒文;李佳成;金汉坤;赵金强设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物速度特征的判定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物速度特征的判定方法，包括如下步骤：控制器在固定时间内通过激光雷达对障碍物进行扫描；获取激光雷达的输出值；若激光雷达的输出值没有偏置角度，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的正前方；若激光雷达的输出值有偏置角度，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的左侧或者右侧；本发明通过一个激光雷达实现对障碍物的位置和速度特征的获取，进而用于空中悬挂起重小车更好的实现跟随、避障控制；减少空中悬挂起重小车运行时的顿挫，极大的提高了空中悬挂起重小车的运行效率，提升了晶圆的生产效率。

本发明授权一种障碍物速度特征的判定方法在权利要求书中公布了：1.一种障碍物速度特征的判定方法，其特征在于，包括如下步骤： 控制器在固定时间内通过激光雷达对障碍物进行扫描； 获取激光雷达的输出值； 若激光雷达的输出值没有偏置角度，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的正前方； 若激光雷达的输出值有偏置角度，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的左侧或者右侧； 若激光雷达的输出值偏的偏置角度为偏左侧，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的左侧，障碍物的速度Vb＝SQRTA*A+B*BTt，其中，A＝L0*COSθ0+Va*Tt-L1*COSθ1，B＝L0*SINθ0-L1*SINθ1； 若激光雷达的输出值偏的偏置角度为偏右侧，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的左侧，障碍物的速度Vb＝SQRTA*A+B*BTt，其中， A＝L0*COSθ0+Va*Tt*COSη-L1*COSθ1； B＝L0*SINθ0+Va*Tt*SINη-L1*SINθ1； 其中，Tt为控制器固定扫描时间，Va为空中悬挂起重小车的速度，L1为上一周期激光雷达输出值，L0为当前周期激光雷达输出值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成川科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市工业园区唯新路50号7幢3楼301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。