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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405829.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法是由凡文帅;于云峰;凡永华;许红羊;李田丰设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法，其包括以下步骤：S1：建立靶机纵向通道的传递函数；S2：设计控制系统的增稳回路，建立增稳回路的传递函数；S3：将增益Kω、Kα和Kny输入靶机控制系统，靶机根据增益Kω、Kα和Kny进行爬升飞行；S4：计算靶机实际飞行状态的马赫数Ma与基准弹道的马赫数的差值ΔMa，将差值ΔMa和马赫数Ma作为靶机动态限幅值的插值表，根据插值表调整不同高度位置的偏差限幅值，计算靶机爬升飞行段合理的爬升率，根据爬升率控制飞机爬升。本发明设计出靶机爬升飞行过程中的合理的爬升轨迹，计算出靶机爬升飞行段合理的爬升率，防止失速的发生。

本发明授权一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立靶机在爬升段不同高度、马赫数下的动力学模型，并对动力学模型进行小扰动线性化、拉普拉斯变换得到靶机纵向通道的传递函数； S2：设计控制系统的增稳回路，建立增稳回路的传递函数，计算角速率反馈回路的增益、伪攻角反馈回路的控制增益和不同高度、不同马赫数的控制增益； S3：将增益、和输入靶机控制系统，靶机根据增益、和进行爬升飞行； S4：计算靶机实际飞行状态的马赫数Ma与基准弹道的马赫数的差值ΔMa，将差值ΔMa和马赫数Ma作为靶机动态限幅值的插值表，根据插值表调整不同高度位置的偏差限幅值，计算靶机爬升飞行段合理的爬升率，根据爬升率控制飞机爬升； 所述步骤S2包括： S21：设计靶机的自动驾驶仪的增稳回路，增稳回路包括角速率回路与伪攻角回路； S22：根据增稳回路的控制参数和传递函数，建立角速率回路的开环传递函数和闭环传递函数： 其中，为角速率反馈回路的增益，a 1、a 2、a 3、a 4均为动力学系数； S23：建立伪攻角回路开环传递函数和伪攻角回路闭环传递函数： 其中，为伪攻角反馈回路的控制增益； S24：建立理想极点对应的特征多项式方程det（s）： 其中，和分别为理想极点所对应的阻尼比和频率； S25：利用特征多项式方程det（s）、开环传递函数、闭环传递函数、伪攻角回路开环传递函数和伪攻角回路闭环传递函数得到： S26：自动驾驶仪的控制系统的角速率反馈回路的增益和伪攻角反馈回路的控制增益为： S27：根据控制系统的幅值裕度、相角裕度和上升时间T设定靶机不同高度、不同马赫数的控制增益： ； 其中，g为重力加速度，V为靶机的速度。

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