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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211257256.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛是由张育林;张诚;张硕杰;常梦岳;姜栋耀;李晨阳;李铭设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛在说明书摘要公布了：一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，在仿生躯干的头部连接有四个仿生前足；在仿生躯干胸部连接有四个仿生后足；在仿生躯干A的最前端还设置有仿生螯肢；在仿生躯干A的后端设置有仿生纺器；所述仿生躯干采用类椭圆布置，模仿了野生虎纹捕鸟蛛真实的整体外观；所述仿生步足分为曲柄摇块联动八杆机构仿生后足和蜗轮蜗杆联动反四边形仿生前足，分别使用不同的仿生设计原理，实现对应所需的仿生目标设计需求；所述仿生螯肢采用了自主设计的电磁铁瞬控死点四杆机构，可靠迅捷地完成捕食动作；所述液体发射模块采用气压控制并可在竖直方向上调整喷射角度，增大其液体发射范围。

本发明授权一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛在权利要求书中公布了：1.一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，包括仿生躯干（A）； 在仿生躯干（A）的头部通过四个前驱动电机（1、2、3、4）连接有四个仿生前足（11、12、13、14）； 在仿生躯干（A）的胸部连接四条仿生后足（15、16、17、18），具体为：仿生躯干（A）通过两个相同的后驱动电机（5、6）分别连接躯干两侧的其中一条仿生后足，同一侧的两条仿生后足通过传动连接； 在仿生躯干（A）的最前端还设置有仿生螯肢（19）； 在仿生躯干（A）的后端设置有仿生纺器（20）； 所述仿生前足（11、12、13、14）采用蜗轮蜗杆联动反四边形机构，包括与前驱动电机（3）相连的蜗杆（61），蜗杆（61）与蜗轮（62）配合连接，蜗轮（62）通过连接件（36）与舵机（7）固定相连，舵机（7）与腿节（38）相连，腿节（38）通过铰链与胫节（39）相连，胫节（39）再通过连杆（37）与连接件（36）相连，胫节（39）连接跗节（40），跗节（40）底端贴有防滑垫与地面接触起支撑作用； 所述仿生后足（15、16、17、18）采用曲柄摇块联动八杆机构，包括与后驱动电机（5）相连的联轴器（64），联轴器（64）连接曲柄（30），曲柄（30）通过A连接件（32）连接A连杆（22），A连杆（22）穿过轴承（31）与B连接件（33）一端固连，B连接件（33）另一端同时还连接D连杆（25）的一端；轴承（31）通过C连接件（34）与B连杆（23）连接，B连杆（23）另一端与C连杆（24）相连，C连杆（24）的另一端连接在D连杆（25）上，同时D连杆（25）的另一端与后腿节（27）连接；E连杆（26）同时连接C连杆（24）、后腿节（27）和后胫节（28），后腿节（27）与后胫节（28）通过铰链在杆端相连；后胫节（28）末端连接后腿跗节（35），后腿跗节（35）底端贴有防滑垫与地面接触起支撑作用； 所述的仿生螯肢（19）采用电磁铁瞬控死点四杆机构，包括与仿生躯干（A）相连的导轨（43），在导轨（43）上设置变速箱（42），变速箱（42）由触肢电机（41）驱动，变速箱（42）上设置触肢（45），在导轨（43）纵向的杆上安装有A电磁铁（44）与B电磁铁（47），A电磁铁（44）与B电磁铁（47）之间通过弹簧（29）连接，A电磁铁（44）横向连接滑块（48），滑块（48）通过铰链（50）连接F连杆（49），F连杆（49）连接螯肢（46）。

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