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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司申请的专利一种引导无人机精准降落的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211233346.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种引导无人机精准降落的控制方法及系统是由王泰花;吕建红;乔耀华;杨杰;蔡俊鹏;吴见;张韶元;周长明;孙磊;詹晓宇;苑雨薇;于晓艳;张鹤赢;董庆;张龙龙设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种引导无人机精准降落的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种引导无人机精准降落的控制方法及系统，包括：无人机降落过程中按照设定的间隔采集降落平台的图像；对图像的亮度和对比度进行检测，判断是否满足设定的阈值，若满足，直接进行图像识别；否则，利用图像校正算法进行图像均衡化处理；获取相机坐标系下降落平台视觉标志相对于无人机的位置，进而确定无人机在降落平台视觉标志坐标系中的位置信息；基于所述位置信息与期望降落点位置的误差，考虑外部扰动，调整无人机位置，直至将误差调整至设定的范围内，控制无人机降落。本发明通过在降落平台设置补光设备，提高了无人机降落时对降落平台视觉标志的定位精度。

本发明授权一种引导无人机精准降落的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种引导无人机精准降落的控制方法，其特征在于，包括： 无人机降落过程中按照设定的间隔采集降落平台的图像； 对图像的亮度和对比度进行检测，判断是否满足设定的阈值，若满足，直接进行图像识别；否则，利用图像校正算法进行图像均衡化处理； 获取相机坐标系下降落平台视觉标志相对于无人机的位置，进而确定无人机在降落平台视觉标志坐标系中的位置信息； 基于所述位置信息与期望降落点位置的误差，考虑外部扰动，调整无人机位置，直至将误差调整至设定的范围内，控制无人机降落，具体过程包括： 确定无人机在视觉降落平台中的降落点位置，并获取降落点位置在降落平台视觉标志坐标系中的坐标； 基于无人机在降落平台视觉标志坐标系下的坐标和降落点位置在降落平台视觉标志坐标系中的坐标，计算降落误差； 通过PID控制确定对所述降落误差的控制量，并在控制量中添加控制补偿项，利用得到的控制量来调整无人机位置； 确定无人机在降落平台中的降落点信息，并获取无人机在视觉标志坐标系中的坐标信息 然后基于无人机在视觉标志坐标系中的坐标，获取无人机实时位置信息与期望降落点位置的误差e3*1： 设计PID控制器，控制结果如下： res＝P*误差+I*误差积分+D*误差微分 考虑无人机降落过程中易受到外部扰动，为无人机的控制量添加补偿项，补偿项的计算如下： 其中，ek为当前时刻位姿解算计算的位置误差，ek-1为前一时刻位姿解算计算的位置误差，k＞0，k取值根据实际情况选取； 计算控制量，调整无人机位置：control＝res+Δ； 判定是否满足允许误差，满足则允许无人机降落，不满足则需无人机继续调整位置； 所述控制补偿项根据当前时刻位姿解算计算的位置误差和前一时刻位姿解算计算的位置误差确定。

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