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潍柴动力股份有限公司杨泽宇获国家专利权

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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司申请的专利用于避免车道偏离的车辆控制方法、装置及车辆系统获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115583238B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211234790.0,技术领域涉及:B60W30/12;该发明授权用于避免车道偏离的车辆控制方法、装置及车辆系统是由杨泽宇;秦兆博;秦晓辉;周岩;刘建设计研发完成,并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

用于避免车道偏离的车辆控制方法、装置及车辆系统在说明书摘要公布了:本申请提供了一种用于避免车道偏离的车辆控制方法、装置及车辆系统,该方法包括:构建车辆横向动力学模型;构建约束模型;根据车辆横向动力学模型和约束模型,构建车辆控制模型;根据车辆控制模型控制车辆,以使得车辆的运行满足约束模型的限制。从而使得车辆在行驶的过程中不会出现车道偏移的情况,减小驾驶员接管频率,进而提高车辆安全性,得以解决了现有技术中在出现车道偏离的情况下,因提醒驾驶员接管方向盘而容易产生安全问题的问题。

本发明授权用于避免车道偏离的车辆控制方法、装置及车辆系统在权利要求书中公布了:1.一种用于避免车道偏离的车辆控制方法,其特征在于,包括: 构建车辆横向动力学模型; 构建约束模型,其中,所述约束模型用于对所述车辆进行约束,所述约束模型用于表征第一最近点的y轴坐标、第二最近点的y轴坐标、左车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率和右车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率的关系,第一最近点用于表征左车道线膨胀线上距离所述车辆的质心的最近点,第二最近点用于表征右车道线膨胀线上距离所述车辆的质心的最近点,所述左车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率用于表征在车辆坐标系下左车道线上横坐标为的点的纵坐标与横坐标为0的点的纵坐标之差,右车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率的关系用于表征在车辆坐标系下右车道线上横坐标为的点的纵坐标与横坐标为0的点的纵坐标之差; 根据所述车辆横向动力学模型和所述约束模型,构建车辆控制模型; 根据所述车辆控制模型控制车辆,以使得所述车辆的运行满足所述约束模型的限制; 所述车辆横向动力学模型表示为参数矩阵公式;构建约束模型表示为第一等式约束参数公式、第二等式参数约束公式和第三等式参数约束公式; 根据所述车辆横向动力学模型和所述约束模型,构建车辆控制模型,包括: 根据所述参数矩阵公式、所述第一等式约束参数公式、所述第二等式参数约束公式和所述第三等式参数约束公式,构建约束控制公式,其中,所述第一等式约束参数公式用于表征第一最近点的y轴坐标和第二最近点的y轴坐标的关系,所述第二等式参数约束公式用于表征第一最近点的y轴坐标、第二最近点的y轴坐标的相反数、所述左车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率和所述右车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率的关系,所述第三等式参数约束公式用于表征第一最近点的y轴坐标、第二最近点的y轴坐标的相反数、所述左车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率、所述右车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率、所述左车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率的导数、所述右车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率的导数和所述车辆的质心横向速度的关系; 所述第一等式约束参数公式为,所述第二等式参数约束公式为,所述第三等式参数约束公式为 ,其中,为第一最近点的y轴坐标,为第二最近点的y轴坐标的相反数,为所述左车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率,为所述右车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率,为所述左车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率的导数,为所述右车道线在所述车辆的前进方向上随时间的变化率的导数,为所述车辆的质心横向速度,为第一等式约束参数,为第二等式约束参数,为第三等式约束参数; 为实现车道保持,要求初始时刻,也即时,且;定义误差参数,若车辆一直保持在车道内,有;的一阶导数为: ; 若有界,则在有限时间内,,车辆始终保持在车道中,车道保持等式约束:。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人潍柴动力股份有限公司,其通讯地址为:261001 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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