中国农业机械化科学研究院集团有限公司朱立成获国家专利权
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龙图腾网获悉中国农业机械化科学研究院集团有限公司申请的专利移动式底盘、导航装置及方法、在线配准方法和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115638784B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211183068.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权移动式底盘、导航装置及方法、在线配准方法和存储介质是由朱立成;张天赋;赵博;王辉;董鑫;王瑞雪;王长伟;贾晓峰;徐庆钟设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本移动式底盘、导航装置及方法、在线配准方法和存储介质在说明书摘要公布了：一种移动式底盘、导航装置及方法、在线配准方法和存储介质，该移动式底盘上安装导航装置，该导航装置包括相机；惯性测量单元，设置在相机内；激光雷达；外壳，相机设置在外壳顶端前侧的机槽内，激光雷达安装在外壳内，并位于相机的下方；嵌入式处理器，安装在外壳内，并位于激光雷达的下方，相机、惯性测量单元及激光雷达分别与嵌入式处理器连接；以及后盖，与外壳连接，后盖上设置有交互接口及GNSS天线接口，交互接口及GNSS天线接口分别与嵌入式处理器连接。本发明还公开了该导航装置的在线配准方法，该移动式底盘的导航方法，以及存储有实现该导航方法的计算机程序的计算机可读存储介质。
本发明授权移动式底盘、导航装置及方法、在线配准方法和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导航装置的在线配准方法，其特征在于，用于导航装置与移动式底盘之间的坐标系对齐，获取所述导航装置与移动式底盘之间的旋转矩阵与平移矩阵，包括如下步骤： S100、求取安装在移动式底盘上的轮速里程计位姿PO； S200、获取设置在导航装置的IMU里程计位姿PI； S300、同步所述轮速里程计与IMU里程计，将IMU里程计进行旋转与平移以与轮速里程计对齐，所述轮速里程计与IMU里程计之间的转换关系为： 其中，为将IMU里程计转换到轮速里程计的位姿转换矩阵；R为旋转矩阵，t为平移矩阵；以及 S400、求解所述轮速里程计与IMU里程计之间的位姿转换矩阵，获取最小二乘解：x*＝argminx‖Ax-y‖2，其中，A为由多组连续IMU里程计数据PI组成的矩阵，x*为待求y为由多组与IMU里程计数据同一时刻对应的轮速里程计数据PO组成的矩阵。
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