北京石头创新科技有限公司李杰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京石头创新科技有限公司申请的专利多摄像头的控制方法及自行走设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115643484B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211172096.0，技术领域涉及：H04N23/60；该发明授权多摄像头的控制方法及自行走设备是由李杰;张占枝设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本多摄像头的控制方法及自行走设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多摄像头的控制方法，用于自行走设备，所述自行走设备包括主摄像头、至少一个从摄像头和控制器，所述方法包括：启动所述主摄像头进行图像采集，所述控制器周期性的接收中断信号；响应于接收到所述中断信号，所述控制器根据所述主摄像头的帧率信息，动态调节所述从摄像头的帧率，控制所述从摄像头以调节后的帧率与所述主摄像头间隔进行图像采集。通过本方案，由控制器收到中断信号之后根据主摄像头的帧率信息，利用从摄像头可变帧率进行图像采集的特性，动态调节从摄像头的采集图像的时间间隔，从而实现多个摄像头协同进行图像采集的效果。
本发明授权多摄像头的控制方法及自行走设备在权利要求书中公布了：1.一种多摄像头的控制方法，其特征在于，用于自行走设备，所述自行走设备包括主摄像头、至少一个从摄像头和控制器，所述从摄像头为可变帧率的摄像头；所述方法包括： 启动所述主摄像头进行图像采集，所述控制器周期性的接收中断信号； 响应于接收到所述中断信号，所述控制器根据所述主摄像头的帧率信息，动态调节所述从摄像头的帧率，控制所述从摄像头以调节后的帧率与所述主摄像头间隔进行图像采集； 所述控制器根据所述主摄像头的帧率信息，动态调节所述从摄像头的帧率，包括：控制器记录主从摄像头各自拍摄第一帧图像和第二帧图像的时间戳，并根据主从摄像头时间戳的差值修正从摄像头拍摄第三帧图像的时刻，其中确定从摄像头第二帧图像拍摄时刻t2’至第三帧图像拍摄时刻t3’的时间间隔为：T_sync=t2+主摄像头采集相邻图像的时间间隔–t2’+偏移时间，t2为主摄像头第二帧图像拍摄时刻，偏移时间=主摄像头采集相邻两帧图像的时间间隔摄像头数目，以及，在所述从摄像头第三帧图像拍摄时刻t3’之后，再将从摄像头帧率调整为主摄像头帧率。
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