买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利局部路径规划方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211154225.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权局部路径规划方法及车辆是由左思翔设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本局部路径规划方法及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开一种局部路径规划方法及车辆，其中方法包括：获取车辆的当前位置及其参考路径，基于动态规划算法得到多个采样层；若所述当前位置不在所述参考路径上，判断所述动态规划算法规划的局部路径中所述车辆是否在所述多个采样层的首层内返回所述参考路径；若所述车辆在所述首层内返回所述参考路径，基于所述当前位置和所述参考路径确定局部路径上的第一拼接点和参考路径上的第二拼接点；基于所述第一局部路径片段、所述第二局部路径片段和所述第一拼接点到所述第二拼接点形成的线段确定采样片段。本发明实施例通过将局部路径片段和拼接点形成的线段来确定采样片段，能够很好地还原与覆盖参考路径，同时使路径生成的效率更高。

本发明授权局部路径规划方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种局部路径规划方法，其特征在于，包括： 获取车辆的当前位置及其参考路径，基于动态规划算法得到多个采样层，其中，每一采样层上具有多个采样点； 若所述当前位置不在所述参考路径上，判断所述动态规划算法规划的局部路径中所述车辆是否在所述多个采样层的首层内返回所述参考路径； 若所述车辆在所述首层内返回所述参考路径，基于所述当前位置和所述参考路径确定局部路径上的第一拼接点和参考路径上的第二拼接点，包括：获取所述局部路径上相邻的第一局部路径点和第二局部路径点，确定参考路径上的多个待考察点；当所述第二局部路径点与某一待考察点的距离小于等于预设距离阈值，所述第一局部路径点和所述第二局部路径点形成的第一直线与所述第二局部路径点和所述某一待考察点形成的第二直线的第一夹角小于等于预设角度阈值，且所述第二直线与所述参考路径方向形成的第二夹角小于等于预设角度阈值时，将所述第二局部路径点确定为局部路径上的第一拼接点，并将所述某一待考察点确定为参考路径上的第二拼接点； 基于所述第一拼接点确定所述当前位置到所述第一拼接点的第一局部路径片段，基于所述第二拼接点到参考路径方向上距离所述参考路径最近的采样点确定第二局部路径片段； 基于所述第一局部路径片段、所述第二局部路径片段和所述第一拼接点到所述第二拼接点形成的线段确定采样片段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京智行者科技股份有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区经海四路22号院三区4号楼8层101-901室（北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团）；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。