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龙图腾网获悉福州大学申请的专利基于动态障碍物碰撞评估窗口缩减的动态窗口法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115808925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211136113.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于动态障碍物碰撞评估窗口缩减的动态窗口法是由张卫波;黄赐坤;黄晓军;温珍林;封士宇设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态障碍物碰撞评估窗口缩减的动态窗口法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态障碍物碰撞评估窗口缩减的动态窗口法，具体为一种针对阿克曼智能车利用动态窗口法DWA进行局部路径规划时，面对动态障碍物通过性差的解决方法。针对阿克曼转向模型，首先将最小转弯半径约束条件融合至DWA算法的速度‑角速度约束中；之后基于速度障碍法，当智能车与动态障碍物之间距离小于危险距离，进行危险状态的评定。若智能车被判定处于危险状态，进行基于模拟轨迹、智能车与障碍物的速度信息的未来碰撞预测评估，该过程会剔除碰撞风险较大的速度‑角速度组合，缩小原DWA算法所确定的速度角速度窗口，使得智能车最快脱离危险状态，从而达到安全躲避动态障碍物目的。

本发明授权基于动态障碍物碰撞评估窗口缩减的动态窗口法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态障碍物碰撞评估窗口缩减的动态窗口法，其特征在于： 步骤S1：根据阿克曼转向模型的最小转弯半径约束条件，改进DWA算法的速度-角速度约束；随机初始化地图环境，初始化智能车速度v0、角速度w0、朝向角θ0为0，将智能车置于起点P0，终点设置为G； 步骤S2：考虑极限速度-角速度、极限线加速度-角加速度、制动距离限制、最小转弯半径限制的速度-角速度约束得到t时刻的速度-角速度窗口； 步骤S3：由智能车位置P0、动态障碍物位置M0信息计算出此时智能车与动态障碍物之间的欧式距离|P1M1|；若|P1M1|小于安全距离DS且当前时刻不为初始时刻0，跳至步骤S6；否则进入步骤S4； 步骤S4：根据步骤S2得到的t时刻的速度-角速度窗口，或步骤S7得到的t时刻的改进速度-角速度窗口，进行速度-角速度组合的采样，在微小间隔Δt内的运动模型假设下，计算出t时刻模拟轨迹集τt； 步骤S5：利用评价函数完成对步骤S4得到的模拟轨迹集τt的评分，选取出分数最高的一组速度-角速度组合vt，wt，以vt，wt驱动智能车前行时长Δt，智能车到达位置Pt+1；若位置Pt+1不为终点G，则进入t+1时刻，并重复执行步骤S1-S5；若位置Pt+1为终点G，则终止循环； 步骤S6：进行速度障碍法分析，若智能车被判定为危险状态，则进入步骤S7；否则进入步骤S4； 步骤S7：当智能车处于危险状态时，进行基于模拟轨迹、智能车与障碍物的速度信息的未来碰撞预测评估；该过程对步骤S2中，所述t时刻的速度-角速度窗口进行缩减改进，最终得到t时刻的改进速度-角速度窗口，并回到步骤S4。

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